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摘要：本发明涉及一种智能网联车辆交织区协同运动规划方法，该方法包括：获取交织区范围内车辆信息；对各受控车辆的运动状态进行优化：以最小化速度差异为目标，建立运动控制模型；对运动控制模型进行求解，获取各受控车辆的控制信息。与现有技术相比，本发明通过减少交织区内车辆之间的相对速度误差，减少由于换道带来的冲突与车速震荡，有效地提高交通效率，本方法计算效率高，可行性强，仅需要被控车辆具有纵向自动化，且可以与其它自动驾驶运动规划方法相结合，适合应用于实际工程中。
主权项：1.一种智能网联车辆交织区协同运动规划方法，其特征在于，该方法包括：获取交织区范围内车辆信息；对各受控车辆的运动状态进行优化：以最小化速度差异为目标，建立运动控制模型；对运动控制模型进行求解，获取各受控车辆的控制信息；建立运动控制模型包括：S21、设待换道的车辆为C和D，假设行驶方向正前方存在车辆A和B，行驶方向后方存在车辆E和F；S22、定义状态向量和控制向量分别为： 其中，ξi为状态向量；ui为控制向量；为期望间距向量；xi为实际间距向量；Δv为相对速度；a为加速度；x*为期望间距；x为实际间距；下标i为控制步长；下标A、B、C、D、E、F为车辆索引；S23、计算离散形式运动规划动力学方程：ξi+1＝Aiξi+Biui+Ci其中，Ai、Bi与Ci为动力学方程系数；S24、构建成本函数： 其中，N为总控制步数；J为总成本；Li为第i步的运行成本；Φ最终成本；τ为时间域控制步长；S25、构建车辆速度、加速度以及车辆间距约束；所述的第i步的运行成本表示为： 其中，q1、q2、q3为成本系数矩阵；所述的最终成本表示为： 其中，xCD,e为最后控制步长中车辆C与D之间的相对距离，ΔvCD,e为最后控制步长中车辆C与D之间的相对速度，q4、q5为最后控制步长中车辆C与D间距误差和速度误差的成本系数；步骤S25中的约束为：车辆A～F的加速度在最大减速和最大加速度范围内；车辆A～F的速度界于0与最大速度之间；车辆之间的间距要求大于安全距离。
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百度查询： 同济大学 一种智能网联车辆交织区协同运动规划方法
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