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摘要：物料检测设备，适于对经加工设备加工处理的物料进行检测，包括：固定装置，承载装置，适于放置经加工设备加工处理的物料；第一采集装置，与工控装置电连接，适于检测承载装置上是否放置有物料，并在检测到承载装置上放置有物料时，输出物料采集信号；工控装置，与抓取装置电连接，适于基于物料采集信号，输出相应的第一抓取信号至抓取装置；抓取装置，适于基于所述第一抓取信号，抓取所述物料至检测装置；检测装置，适于采集所述物料的图像，并基于所述物料的图像的灰度值范围是否在所述物料预设的灰度值范围，输出判断结果。采用上述设备，能够在物料传输过程中进行自动检测，对物料质量进行及时检测，进而能够避免资源浪费。

主权项：1.一种物料检测设备，适于对经加工设备加工处理的物料进行检测，其特征在于，所述物料上设置有标识点，所述物料检测设备包括：固定装置、设置于所述固定装置上的承载装置、第一采集装置、工控装置、抓取装置，检测装置，其中：所述承载装置，适于放置经加工设备加工处理的物料；所述第一采集装置，与所述工控装置电连接，适于检测所述承载装置上是否放置有物料，并在检测到所述承载装置上放置有物料时，输出物料采集信号；所述工控装置，与所述抓取装置电连接，适于基于所述物料采集信号，输出相应的第一抓取信号至所述抓取装置；所述抓取装置，适于基于所述第一抓取信号，抓取所述物料至所述检测装置；所述检测装置，适于采集所述物料的图像，并基于所述物料的图像的灰度值范围是否在所述物料预设的灰度值范围，输出判断结果；所述检测装置包括：第一固定框架、位于所述第一固定框架上方的第一安装模块、以及设置于所述第一安装模块上的第一采集模块、位于所述第一固定框架底部的数控模块、设置于所述第一安装模块上的悬梁和运动模块，以及设置于所述悬梁上的第二采集模块，其中：所述第一采集模块，与所述数控模块电连接，适于采集所述物料的图像，并输出至所述数控模块，以及还适于采集所述物料的标识点的位置，并将相应的图像输出至所述数控模块；所述第二采集模块，与数控模块电连接，适于在所述物料运动过程中，采集所述物料标识点和预设位置的位姿关系，并输出第一位姿采集信号至所述数控模块；所述数控模块，与所述运动模块电连接，适于计算所述物料的图像的灰度值范围，并在所述物料的图像的灰度值范围在所述物料预设的灰度值范围时，输出第一判断结果；以及在所述物料的图像的灰度值范围超出所述物料预设的灰度值范围时，输出第二判断结果；以及还适于计算所述物料标识点位置与所述预设位置的偏移参数，并基于所述偏移参数，输出相应的运动控制信号至所述运动模块；以及适于基于所述第一位姿采集信号，确定所述物料标识点和所述预设位置的位姿关系与预先存储的位姿信息一致时，控制所述运动模块停止运动；所述运动模块，适于响应于所述运动控制信号，驱动所述物料运动。

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