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摘要：本发明涉及一种双冗余线控制动系统及方法，系统包括：液压源模块，包括具有两个工作腔的制动主缸总成、具有一个工作腔的第一制动副缸总成和第二副缸总成，分别由各自的电机驱动实现工作腔建压；四轮制动模块，包括两组制动轮缸；液压源切换模块，包括切换电磁阀，用于连接液压源模块和四轮制动模块；控制模块，包括压力传感器，用于采集各液压管路和工作腔内的压力，电机转速传感器，用于采集电机转速信号，整车控制器，与压力传感器、电机转速传感器、各电磁阀及各电机信号连接，进行液压源切换控制，实现正常制动、冗余制动或双冗余制动。本发明解决了现有线控制动方案无法满足无人驾驶汽车制动需求的问题。

主权项：1.一种双冗余线控制动系统，其特征在于，包括：液压源模块，包括具有两个工作腔的制动主缸总成、具有一个工作腔的第一制动副缸总成和第二副缸总成，分别由各自的电机驱动实现工作腔建压，还包括储液罐（10），为各工作腔提供液流，并回收四轮制动模块输出的回流；四轮制动模块，包括四个制动轮缸，左前轮缸（30）和右后轮缸（31）构成一组，右前轮缸（32）和左后轮缸（33）构成一组；液压源切换模块，包括第一切换电磁阀（54）、第二切换电磁阀（55）和第三切换电磁阀（56），均为两位三通电磁阀，所述第三切换电磁阀（56）的两个输入端分别与所述第一制动副缸总成和所述第二副缸总成的工作腔相连，所述第三切换电磁阀（56）的输出端分别与所述第一切换电磁阀（54）和所述第二切换电磁阀（55）的第一输入端，第一切换电磁阀（54）和第二切换电磁阀（55）的第二输入端分别与所述制动主缸总成的两个工作腔相连，第一切换电磁阀（54）和第二切换电磁阀（55）的输出端分别与两组制动轮缸对应相连；控制模块，包括压力传感器，用于采集各液压管路和工作腔内的压力，电机转速传感器，用于采集电机转速信号，整车控制器（44），与所述压力传感器、所述电机转速传感器、各电磁阀及各电机信号连接，进行液压源切换控制，使制动主缸总成、第一制动副缸总成和第二副缸总成中的一个提供液压；第一切换电磁阀（54）和第二切换电磁阀（55）的输出端分别与两组制动轮缸对应相连的结构还包括：左前第一电磁阀（18）、右后第一电磁阀（19）、右前第一电磁阀（20）和左后第一电磁阀（21），左前第一电磁阀（18）和右后第一电磁阀（19）的输入端分别与第一切换电磁阀（54）的输出端连接，输出端分别与左前轮缸（30）和右后轮缸（31）连接，右前第一电磁阀（20）和左后第一电磁阀（21）的输入端分别与第二切换电磁阀（55）的输出端连接，输出端分别与右前轮缸（32）和左后轮缸（33）连接；在左前轮缸（30）、右后轮缸（31）、右前轮缸（32）、左后轮缸（33）与对应相连的第一电磁阀的连接管路上分别设有左前第二电磁阀（22）、右后第二电磁阀（23）、右前第二电磁阀（24）、左后第二电磁阀（25），各第二电磁阀的另一端分别与储液罐（10）相连；所述左前第一电磁阀（18）、右后第一电磁阀（19）、右前第一电磁阀（20）和左后第一电磁阀（21）为线性常开电磁阀，所述左前第二电磁阀（22）、右后第二电磁阀（23）、右前第二电磁阀（24）和左后第二电磁阀（25）为线性常闭电磁阀。

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