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摘要：本实用新型提供一种操作主手、医生控制台以及腹腔内窥镜手术机器人，操作主手包括并联操作臂和与并联操作臂相连的驱动组件，并联操作臂包括基平台、运动平台以及分别转动连接到基平台和运动平台的至少两条运动支链，运动支链通过转动关节与基平台相连，转动关节包括第一支架和与第一支架转动连接的第二支架，第一支架设有支架轴，支架轴转动连接到基平台，驱动组件包括驱动电机和与驱动电机相连的传动组件，传动组件安装在运动支链上，用于带动运动支链伸长和缩短。运动支链和驱动电机均设置在第二支架上，第二支架相对第一支架转动的轴线为第一旋转轴线，运动支链围绕第一旋转轴线转动，驱动电机的长度方向与第二支架的转动轴线方向相同。
主权项：1.一种操作主手，其特征在于，所述操作主手包括并联操作臂10和与所述并联操作臂10相连的驱动组件370，所述并联操作臂10包括基平台100、运动平台200以及分别转动连接到所述基平台100和所述运动平台200的至少两条运动支链300，所述运动支链300通过转动关节与所述基平台100相连，所述转动关节包括第一支架360和与所述第一支架360转动连接的第二支架460,所述第一支架360设有支架轴368,所述支架轴368转动连接到所述基平台100，用于带动所述运动支链300围绕所述支架轴368所在轴线转动,所述驱动组件370包括驱动电机371和与所述驱动电机371相连的传动组件375，所述传动组件375安装在所述运动支链300上，用于带动所述运动支链300伸长和缩短；所述运动支链300和所述驱动电机371均设置在第二支架460上，所述第二支架460相对所述第一支架360转动的轴线为第一旋转轴线，所述运动支链300围绕所述第一旋转轴线转动，所述驱动电机371的长度方向与所述第二支架460转动轴线方向相同。
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