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摘要：本申请提出一种云台控制方法、装置、云台控制设备及存储介质，涉及云台控制技术领域，通过获取云台从初始位姿状态调整至当前位姿状态的目标位姿变化角度，并获取云台在初始位姿状态下增量式编码器的初始码盘计数值，从而根据该目标位姿角度以及该初始码盘计数值，计算出云台处于当前位姿状态下的当前码盘计数值，以基于该当前码盘计数值以及初始位姿状态对云台进行姿态控制；如此，能够利用比IMU等设备测得的惯性姿态角精度更高的码盘计数值作为云台姿态控制的输入，以减少云台在进行姿态控制时输入的噪声，提升云台的姿态控制效果。
主权项：1.一种云台控制方法，其特征在于，所述云台设置有增量式编码器，所述云台还包括有惯性测量单元IMU；所述方法包括：获取所述云台从初始位姿状态调整至当前位姿状态的目标位姿变化角度，所述目标位姿变化角度利用配置的所述IMU测得的参数得到；当在所述云台本地读取到保存的所述云台处于初始位姿状态下所述增量式编码器的码盘计数值，则将读取到的码盘计数值作为初始码盘计数值；其中，所述初始码盘计数值为所述云台处于所述初始位姿状态下所述增量式编码器的码盘计数值；根据所述目标位姿变化角度以及所述初始码盘计数值，计算出所述云台处于所述当前位姿状态下的当前码盘计数值，以基于所述当前码盘计数值和所述初始位姿状态对所述云台进行姿态控制。
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百度查询： 重庆市亿飞智联科技有限公司 云台控制方法、装置、云台控制设备及存储介质
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