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摘要：本发明涉及无人机云台控制领域，具体涉及一种无人机云台及其自稳控制方法、计算机可读存储介质。首先，将云台IMU放置在活动机构上方，结合IMU姿态角和电机相对角度，通过坐标转换得到相机吊舱的当前姿态角；其次，根据吊舱的目标姿态角和当前姿态角，通过控制算法计算得到电机的控制量；最后，将IMU角速度信息作为超前调节量，叠加到电机控制量上，作为最终的控制量，提升自稳的响应速度。本发明将IMU放置在活动机构上方，能够更实时的检测到飞机的姿态变化，实现超前调节提高响应速度，同时，通过坐标转换得到相机吊舱的姿态角，解决了IMU在吊舱外部无法感知到吊舱姿态的问题，降低了吊舱内部的复杂度，减少了设备连线，提升了系统的稳定性。
主权项：1.一种无人机云台，包括减震结构、IMU、yaw电机、roll电机、pitch电机、电机驱动板、相机吊舱以及上述各部件之间的连接结构，其特征在于：所述减震结构包括通过使用减震球连接的上部和下部，所述上部和无人机连接，所述下部和云台主体结构中的IMU连接；所述IMU中包含加速度计、陀螺仪以及单片机，用于获取加速度和角速度数据并通过自稳控制方法计算电机控制量；所述yaw电机位于所述IMU下部，用于实现所述相机吊舱360度连续转动，所述roll电机固定于所述相机吊舱后面，用于控制所述相机吊舱横向翻滚，所述pitch电机固定于所述相机吊舱侧面，用于控制所述相机吊舱俯仰运动，所述roll电机和所述pitch电机均通过限位结构以满足在已知的固定角度内转动；所述电机驱动板安装在电机上，包含磁编码器和单片机，用于获取电机当前旋转角度并发送至IMU，还用于执行IMU输出的控制量，电机驱动板和IMU之间通过CAN总线连接，用于传输数据包，所述数据包含电机驱动板检测的电机角度。
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百度查询： 智洋创新科技股份有限公司 一种无人机云台及其自稳控制方法、计算机可读存储介质
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