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摘要：本实用新型涉及一种基于图像识别的全自动梳齿‑负压式花椒采摘机，属于花椒采摘的技术领域。本实用新型采用拉绳驱动的柔性机械臂，该机械臂自由度较高，足以应对复杂的采摘环境；又采用辅助机械臂固定住固定花椒树上的待采摘枝条的位置，给柔性采摘机械臂提供了安全稳定的采摘环境。
主权项：1.一种基于图像识别的全自动梳齿-负压式花椒采摘机，其特征在于，包括机架1，机架1的两侧分别设置有辅助机械臂2和柔性采摘机械臂4，机架1的内部设置有负压收集装置14，机架1的顶部设置有太阳能充电装置3，机架1的底部设置有移动装置5，机架1的正面设置有摄像头模组13；柔性采摘机械臂4包括控制电机41和柔性连接部42，控制电机41设置在机架1的内部且位于负压收集装置14的上方，柔性连接部42包括起始关节盘422和若干个依次活动连接的中间关节盘423，起始关节盘422固定在机架1外侧，首端的中间关节盘423与起始关节盘422固定连接，末端的中间关节盘423固定连接有末端关节盘426，末端关节盘426的自由端设置有梳齿式采摘头43，起始关节盘422、各中间关节盘423以及末端关节盘426上均匀分布有四个贯穿孔，四根拉绳424一端分别依次穿过各贯穿孔后与梳齿式采摘头43固定连接，另一端连接有连接棒421，连接棒421与控制电机41可拉伸地连接；梳齿式采摘头43和负压收集装置14之间连接有柔性输送管425，且柔性输送管425依次穿过起始关节盘422、各中间关节盘423和末端关节盘426。
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百度查询： 青岛理工大学 一种基于图像识别的全自动梳齿-负压式花椒采摘机
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