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摘要：本发明公开了一种具有未知扰动的仿生鱼尾事件触发限制控制方法，该方法过程如下：基于哈密顿原理，构建具有未知边界扰动的柔性仿生鱼尾的动力学模型；利用辅助系统，考虑输出限制，构建跟踪误差模型；考虑事件触发方案，基于误差模型，设计Lyapunov函数；基于Lyapunov函数，构造自适应边界控制器；对具有未知边界扰动的柔性仿生鱼尾实现事件触发自适应限制控制。本发明能够有效控制柔性仿生鱼尾的摆动，处理边界扰动和输出限制对控制性能造成的影响，并且柔性仿生鱼尾能够根据固定阈值触发控制信号，在保证仿生鱼尾稳定性的同时，提升通信效率。
主权项：1.一种具有未知扰动的仿生鱼尾事件触发限制控制方法，其特征在于，所述仿生鱼尾事件触发限制控制方法包括以下步骤：S1、根据柔性仿生鱼尾的动态特性，基于哈密顿原理，同时考虑未知边界扰动，构建柔性仿生鱼尾的动力学模型；S2、利用基于变量分离的辅助系统，考虑输出限制，构建柔性仿生鱼尾的跟踪误差模型；S3、考虑事件触发方案，基于所述跟踪误差模型，构造Lyapunov函数；S4、基于所述Lyapunov函数，构造柔性仿生鱼尾的自适应边界控制器；S5、基于所述自适应边界控制器，通过位于鱼尾的边界执行器，对具有未知边界扰动的柔性仿生鱼尾实现事件触发限制控制。
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百度查询： 华南理工大学 一种具有未知扰动的仿生鱼尾事件触发限制控制方法
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