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摘要：本申请提供图像特征候选点提取方法、装置、设备及存储介质，涉及图像处理技术领域。本申请中处理设备接收线激光扫描设备发送的压缩后的首帧图像、及压缩后的多帧差分图像后，对压缩后的首帧图像进行解压缩处理得到第一原始图像，并提取第一原始图像的特征候选点集合，对压缩后的部分多帧差分图像进行解压缩处理，并得到至少一个第一差分图像，然后，再基于第一差分图像、以及第一原始图像的特征候选点集合，提取第二原始图像的特征候选点集合，同时在提取第二原始图像的特征候选点集合过程中，并继续对压缩后的其他多帧差分图像进行解压缩处理，这种采用图像解压和特征候选点提取的并行化处理方式，极大地提高了特征候选点的提取效率。
主权项：1.一种图像特征候选点提取方法，其特征在于，应用于处理设备，所述处理设备与线激光扫描设备通信连接，所述方法包括：获取所述线激光扫描设备发送的压缩后的多帧激光扫描图像，其中，所述多帧激光扫描图像包括：压缩后的首帧图像、以及压缩后的多帧差分图像，所述差分图像是由所述线激光扫描设备扫描到的相邻两帧原始图像得到的；对所述压缩后的首帧图像进行解压缩处理，得到第一原始图像，将所述第一原始图像作为初始的第一原始图像；并提取所述第一原始图像的特征候选点集合；对所述压缩后的多帧差分图像进行解压缩处理，得到至少一个第一差分图像；根据所述第一原始图像及所述第一差分图像确定第二原始图像；将所述第一差分图像划分为多个点集合，各所述点集合中包括属于同一数值区间的点；根据所述第一原始图像的特征候选点集合以及所述第一差分图像的多个点集合，确定所述第二原始图像的特征点候选区域，其中，所述第二原始的特征点候选区域中包括多个候选特征点；根据所述第二原始图像的特征点候选区域，从所述第二原始图像中提取所述第二原始图像的特征候选点集合；判断多帧原始图像的特征候选点集合是否提取全部完成，若否，则将所述第二原始图像作为新的第一原始图像，将所述第一差分图像之后的相邻差分图像作为新的第一差分图像，并重新执行上述将根据所述第一原始图像及所述第一差分图像确定第二原始图像之后的步骤，直至所述多帧原始图像的特征候选点集合均提取完成。
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百度查询： 武汉中观自动化科技有限公司 图像特征候选点提取方法、装置、设备及存储介质
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