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摘要：本发明公开了一种水空两栖双旋翼无人机的姿态控制方法和系统，通过无人机力学模型、角速度模型和滑模控制器的滑模面数学模型，求解无人机滑模控制器的控制输入，通过优化控制输入来实现对双旋翼无人机系统姿态的精确控制，能够实现无人机的精准悬停、平稳起降，并具备良好的姿态控制性能，有效应对系统模型的不确定性和时变环境效应，提高系统在复杂环境中的鲁棒性和稳定性，解决了现有的水空两栖双旋翼无人机的姿态控制方法在环境变化时的适应能力较差，鲁棒性较低的技术问题。
主权项：1.一种水空两栖双旋翼无人机的姿态控制方法，其特征在于，包括：建立地面坐标系和无人机机体坐标系；基于地面坐标系和无人机机体坐标系，构建无人机三轴力矩模型和无人机力矩运动学模型；定义无人机机体角速度模型和无人机机体角速度误差模型；根据无人机力矩运动学模型、无人机机体角速度模型和无人机机体角速度误差模型，构建基于角速度误差的动力模型；构建无人机滑模控制器的滑模面数学模型；根据基于角速度误差的动力模型和滑模面数学模型，求解无人机滑模控制器的控制输入；根据控制输入对无人机三轴力矩模型进行求解，得到无人机顶端左右两侧的两个矢量电机的转速和偏转角度；根据无人机顶端左右两侧的两个矢量电机的转速和偏转角度对无人机进行姿态控制。
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百度查询： 广东工业大学 一种水空两栖双旋翼无人机的姿态控制方法和系统
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