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摘要：本发明公开了一种旋翼无人机调参方法、装置及相关设备，涉及无人机技术领域，其中旋翼无人机调参方法包括以下步骤：采集旋翼无人机的飞行状态数据；基于多种参数优化算法根据飞行状态数据分别生成对应的备选参数组；基于性能评估公式对各个备选参数组进行评估，获取各个备选参数组的评估分数；根据评估分数最高的备选参数组对旋翼无人机进行PID调参。本申请的旋翼无人机调参方法能解决现有的应用于无人机的PID调参方法在应对动态环境或复杂的调参任务时，难以实现精确控制的问题，从而能达到精确调节PID参数，实现对旋翼无人机进行精确PID控制的效果。
主权项：1.一种旋翼无人机调参方法，用于对旋翼无人机进行PID调参，其特征在于，包括以下步骤：S1.采集旋翼无人机的飞行状态数据；S2.基于多种参数优化算法根据所述飞行状态数据分别生成对应的备选参数组；S3.基于性能评估公式对各个备选参数组进行评估，获取各个备选参数组的评估分数，所述性能评估公式为：S=ω11+MSE+ω21+OS+ω31+ST+ω4*EE+ω5*RB；其中，S为对应参数组的评估分数，MSE、OS、ST、EE和RB分别为在对应备选参数组控制下的均方误差、超调量、稳定时间、能效和鲁棒性分数，ω1、ω2、ω3、ω4和ω5分别为MSE、OS、ST、EE和RB的权重；S4.根据评估分数最高的备选参数组对旋翼无人机进行PID调参。
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百度查询： 季华实验室 旋翼无人机调参方法、装置及相关设备
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