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摘要：本发明提供一种SCARA机器人的负载质量辨识方法、装置、介质、控制器和产品，所述方法包括：获取预先测试得到的SCARA机器人的负载质量与电流的对应关系或预先拟合得到的SCARA机器人的负载质量与电流的函数关系；在SCARA机器人处于位置模式时，当使能标志位有效，位置指令为0时，根据所述负载质量与电流的对应关系或所述负载质量与电流的函数关系，辨识得到所述SCARA机器人的负载的初始质量。在SCARA机器人处于位置模式时，当使能标志位有效，位置指令不为0时，将所述初始质量与重力负载指令所设置的质量进行比较，确定重力负载指令的设置是否合理；若不合理，则发出提示信息。本发明方案能够防止机器人伺服参数和运控参数与实际工况差距过大导致运行异常。
主权项：1.一种SCARA机器人的负载质量辨识方法，其特征在于，包括：获取预先测试得到的所述SCARA机器人的负载质量与电流的对应关系或预先拟合得到的所述SCARA机器人的负载质量与电流的函数关系；所述电流为所述机器人的第三轴电流；在所述SCARA机器人处于位置模式时，当使能标志位有效，位置指令为0时，根据所述负载质量与电流的对应关系或所述负载质量与电流的函数关系，辨识得到所述SCARA机器人的负载的初始质量；在所述SCARA机器人处于位置模式时，当使能标志位有效，位置指令不为0时，将辨识得到的所述初始质量与重力负载指令所设置的质量进行比较，确定所述重力负载指令的设置是否合理；若确定所述重力负载指令的设置不合理，则发出相应的提示信息。
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百度查询： 珠海格力电器股份有限公司 机器人的负载质量辨识方法、装置、介质、控制器和产品
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