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摘要：本申请公开了一种位姿测量系统及方法，包括：合作目标，包括标定板和标记图像，所述标记图像设置在待装填的装备上，所述标记图像的布局呈方形框嵌套的形状，每个嵌套层包含多个特征圆，所述多个特征圆采用方形阵列排布；摄像装置，设置在机械臂上，用于采集所述装备上的标记图像，并将所述标记图像传输至图像处理模块；图像处理模块，用于根据所述标记图像进行位姿解算，并采用L‑M优化算法优化位姿参数，得到所述机械臂与装备的相对位姿参数。基于本申请的位姿测量系统，在军用装备自动装填时，可以准确计算机械臂与装备的相对位姿参数，提高装填效率和准确率。
主权项：1.一种位姿测量系统，其特征在于，包括：合作目标，包括标定板和标记图像，所述标记图像设置在待装填的装备上，所述标记图像的布局呈方形框嵌套的形状，每个嵌套层包含多个特征圆，所述多个特征圆采用方形阵列排布；摄像装置，设置在机械臂上，用于采集所述装备上的标记图像，并将所述标记图像传输至图像处理模块；图像处理模块，用于根据所述标记图像进行位姿解算，并采用L-M优化算法优化位姿参数，得到所述机械臂与装备的相对位姿参数。
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