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摘要：本发明涉及一种柔性贴合设备的柔性贴合控制方法及柔性贴合设备。该柔性贴合设备包括柔性卷料输送装置、硬质片材供料装置、贴合装置、集成控制单元，其中：贴合装置包括带视觉识别定位的机械臂、片材吸附贴合机构、设置在机械臂下方的片材视觉识别相机。通过集成控制单元对机械臂进行校准系统坐标系，集成控制单元对图像二值化处理，利用机械坐标和像素坐标计算机械臂的移动距离以及调整片材吸附贴合机构的角度，使移动后片材图像信息中特定点位的机械坐标与背胶图像信息中特定点位的像素坐标重合时，将硬质片材与背胶组件贴合。本发明控制方法和集成控制单元能够降低操作门槛，提高操作便利性，降低设备维护难度，设备具有更好的通用性。

主权项：1.一种柔性贴合设备的柔性贴合控制方法，用于将硬质片材贴合到柔性料带上，其特征在于：该柔性贴合设备包括柔性卷料输送装置、硬质片材供料装置、贴合装置、集成控制单元，其中：所述贴合装置包括带视觉识别定位的机械臂、安装在机械臂输出末端的片材吸附贴合机构、设置在机械臂下方的片材视觉识别相机；所述柔性卷料输送装置具有定长牵引机构、贴合平台和背胶视觉识别相机，背胶视觉识别相机识别柔性卷料上背胶组件的边缘特征并传输给集成控制单元，再通过定长牵引机构控制料带每次步进的距离，使待贴背胶组件处于贴合平台；所述硬质片材供料装置具有一个固定位置的中转工位，以及可将物料托盘传输至中转工位的预送物料装置，物料托盘上具有定位摆放硬质片材的片材容纳槽；其中，其控制方法包括如下步骤：首先，通过所述集成控制单元对机械臂进行校准系统坐标系，并进行校正偏移，添加偏移校正值；然后贴合装置的机械臂上的片材吸附贴合机构从中转工位的物料托盘中吸取硬质片材，并转移到其片材视觉识别相机处对所吸附的片材进行视觉识别，获取片材图像信息并获得片材图像信息中特定点位的机械坐标，传输给集成控制单元；同时背胶视觉识别相机对处于待贴合位置的背胶组件进行视觉识别，获取背胶图像信息并获得背胶图像信息中特定点位的像素坐标，并传输给集成控制单元；集成控制单元对图像二值化处理，对片材图像信息中特定点位的机械坐标和背胶图像信息中特定点位的像素坐标进行分析计算，利用该机械坐标和像素坐标计算机械臂的移动距离以及调整片材吸附贴合机构的角度，并据此控制机械臂移动，使移动后片材图像信息中特定点位的机械坐标与背胶图像信息中特定点位的像素坐标重合时，将硬质片材与背胶组件贴合。

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