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摘要：本发明涉及一种用于单连杆机械臂的运动控制方法，所述控制方法基于所述单连杆机械臂的动力学模型，所述控制方法包括：获取单连杆机械臂输出端的控制目标，所述控制目标包括在对应时刻t的位置yd；建立基于单连杆机械臂的位置和速度的状态约束函数；根据所述状态约束函数和所述控制目标，基于事件触发机制与反步法建立控制器；根据所述控制器控制单连杆机械臂。本发明提供的控制方法能够有效地减轻控制系统的通信负担，而且可以确保在有限时间内实现对期望状态的快速、高精度跟踪控制的同时系统状态满足约束要求。
主权项：1.一种用于单连杆机械臂的控制方法，其中所述控制方法基于所述单连杆机械臂的动力学模型，其特征在于，所述控制方法包括：获取单连杆机械臂输出端的控制目标，所述控制目标包括在对应时刻t的位置yd；建立基于单连杆机械臂的位置和速度的状态约束函数；根据所述状态约束函数和所述控制目标，基于事件触发机制与反步法建立控制器，其中所述控制器包括： 其中，所述ρ为控制输入，k和k+1表示相邻的两个时刻；和为与事件触发机制相关的时变参数满足和ι1，ι2为待设计参数；当相邻两个时刻的输入动力差异et满足tk+1＝inf{t＞tk||et|≥ι1|vt|+ι2}时，更新控制输入ρtk；其中0＜ι1＜1，ι2＞0；所述建立状态约束函数表示为： 其中，为正常数，xit的初始状态满足xi0∈Ωi,i＝1,…,n；采用反步法和有限时间控制理论得到虚拟控制器α1和α2，其中， 和的自适应律为：为下面一阶滤波器的输出信号；σ2为正数。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 西安邮电大学 用于单连杆机械臂的运动控制方法
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