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摘要：本发明公开了一种盘扣脚手架模数化移动体系及其安全预警方法，属于脚手架技术领域。盘扣脚手架模数化移动体系包括盘扣脚手架、安装在盘扣脚手架底部的移动底盘、安装在移动底盘上的牵引装置和模数化监测组件。本申请提出的盘扣脚手架模数化移动体系和安全预警方法可在测试制动时对盘扣脚手架自身的特性和移动环境进行真实的信息捕捉，得到的制动参数可为后续盘扣脚手架模数化移动体系运行制动时提供运行预警基础，结合制动所需的距离与脚手架制动时的变形幅度，可以得到紧急制动下盘扣脚手架模数化移动体系所需的安全制动距离，从而实现了制动时的碰撞预警。

主权项：1.一种盘扣脚手架模数化移动体系的安全预警方法，所述盘扣脚手架模数化移动体系包括盘扣脚手架（2）、安装在盘扣脚手架（2）底部的移动底盘（1）和安装在移动底盘（1）上的牵引装置（3）；所述盘扣脚手架模数化移动体系还包括模数化监测组件，所述模数化监测组件包括：测距传感器（4），若干所述测距传感器（4）分设在移动底盘（1）上，用于监测移动底盘（1）与外界障碍物距离；定位传感器和转速传感器，所述定位传感器和转速传感器嵌装在牵引装置（3）内，所述牵引装置（3）分设在移动底盘（1）的边角位置；姿态传感器（5），所述姿态传感器（5）分设在盘扣脚手架（2）顶部的边角位置，所述姿态传感器（5）与定位传感器配合，用于对盘扣脚手架（2）的变形进行监测；监测处理器，所述监测处理器分别于测距传感器（4）、定位传感器、转速传感器和姿态传感器（5）通讯连接；其中，所述盘扣脚手架（2）上均匀布设有若干防撞机构（27）；其特征在于，采用所述盘扣脚手架模数化移动体系进行安全预警的方法包括以下步骤：步骤1：获取盘扣脚手架模数化移动体系测试制动下的制动参数，并基于制动参数得到盘扣脚手架模数化移动体系在不同运行速度下的安全制动距离；步骤2：利用盘扣脚手架模数化移动体系的测距传感器（4）获取障碍物距离，并根据安全制动距离得到碰撞预警结果；步骤3：利用多组制动数据得到盘扣脚手架模数化移动体系的预警制动次数，并基于预警制动次数得到稳固性预警结果；步骤4：将碰撞预警结果和稳固性预警结果作为盘扣脚手架模数化移动体系的安全预警结果；所述获取盘扣脚手架模数化移动体系测试制动下的制动参数组包括以下步骤：步骤11：利用盘扣脚手架（2）测试制动前后的变形幅度，得到盘扣脚手架（2）稳固性结果；步骤12：利用测试制动过程中盘扣脚手架（2）的最大形变轮廓得到盘扣脚手架（2）的弹性系数；步骤13：基于制动距离公式，利用测试制动过程中盘扣脚手架（2）的测试信息和测试制动距离得到盘扣脚手架（2）相对制动环境的摩擦系数；其中，测试制动距离通过定位传感器获取；步骤14：将弹性系数和摩擦系数作为制动参数组；其中，测试制动为盘扣脚手架模数化移动体系在无障碍方向以许用制动加速度进行急停的测试，许用制动加速度应在小于倾倒制动加速度。

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