买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

摘要：本发明涉及一种仿生模块化上臂假肢结构，包括基座模块、肩部模块、大臂模块、小臂模块、腕部模块、肩关节屈伸单元、上臂内外旋单元、肘关节屈伸单元、小臂内外旋单元和腕关节屈伸单元，所述肩关节屈伸单元、上臂内外旋单元、肘关节屈伸单元、小臂内外旋单元和腕关节屈伸单元构成五个自由度，每个自由度都有自锁功能，所述肩关节屈伸单元、肘关节屈伸单元和腕关节屈伸单元依靠蜗轮蜗杆实现自锁；所述上臂内外旋单元和小臂内外旋单元依靠电磁阀实现自锁，本发明依靠人体上肢数据进行设计，能够兼顾关节自由运动范围和自由度分布和较低的重量，并能够通过模块化拼装适应上肢截肢者不同截肢程度的需要，具有较高的仿生度和良好的使用效果。

主权项：1.一种仿生模块化上臂假肢结构，其特征在于，包括基座模块、肩部模块、大臂模块、小臂模块以及腕部模块，所述基座模块和所述肩部模块通过肩关节屈伸单元形成可拆装连接，所述肩部模块和所述大臂模块通过上臂内外旋单元形成可拆装连接，所述大臂模块和所述小臂模块通过肘关节屈伸单元形成可拆装连接，所述小臂模块和所述腕部模块通过小臂内外旋单元形成可拆装连接，所述腕部模块末端设置有腕关节屈伸单元，其中所述肩关节屈伸单元、所述上臂内外旋单元、所述肘关节屈伸单元、所述小臂内外旋单元以及所述腕关节屈伸单元构成所述仿生模块化上臂假肢结构的五个自由度；所述肩关节屈伸单元包括肩关节驱动件、肩关节减速器、肩关节蜗杆、肩关节蜗轮、传动组件以及肩关节旋转轴，其中所述肩关节驱动件的输出轴接入所述肩关节减速器的输入端，所述肩关节减速器的输出轴接入所述肩关节蜗杆，所述肩关节蜗杆啮合于所述肩关节蜗轮，所述肩关节蜗轮经由所述传动组件联动于所述肩关节旋转轴，所述肩关节旋转轴联动于所述基座模块；所述肩关节驱动件、所述肩关节减速器、所述肩关节蜗杆、所述肩关节蜗轮以及所述传动组件均设置于所述肩部模块，所述肩关节旋转轴设置于所述基座模块；或者所述肩关节旋转轴设置于所述肩部模块，所述肩关节驱动件、所述肩关节减速器、所述肩关节蜗杆、所述肩关节蜗轮以及所述传动组件均设置于所述基座模块；所述上臂内外旋单元包括上臂驱动件、上臂减速器、第一连接座以及第一电磁阀模块，其中所述上臂驱动件的输出轴接入所述上臂减速器的输入端，所述上臂减速器的输出端连接于所述大臂模块以联动所述大臂模块实现上臂内外旋的功能，所述第一连接座用于连接所述上臂驱动件和所述上臂减速器，所述第一电磁阀模块用于在所述上臂内外旋单元停止工作时，锁定所述肩部模块和所述大臂模块之间的位置；所述上臂驱动件、所述上臂减速器以及所述第一连接座均设置于所述肩部模块，所述第一电磁阀模块包括电磁性结构和与所述电磁性结构相适配的多个阀件，所述电磁性结构设置在所述肩部模块的底部，所述阀件设置在所述大臂模块的顶部；或者所述电磁性结构设置在所述大臂模块的顶部，所述阀件设置在所述肩部模块的底部，其中通过所述电磁性结构和所述阀件相适配的结构形成所述肩部模块和所述大臂模块之间可拆装连接的状态；所述肘关节屈伸单元包括肘关节驱动件、肘关节减速器、肘关节蜗杆、肘关节蜗轮以及肘关节旋转轴，其中所述肘关节驱动件的输出轴接入所述肘关节减速器的输入端，所述肘关节减速器的输出轴接入所述肘关节蜗杆，所述肘关节蜗杆啮合于所述肘关节蜗轮，所述肘关节蜗轮联动于所述肘关节旋转轴，所述肘关节旋转轴联动于所述小臂模块。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 中国科学院深圳先进技术研究院 一种仿生模块化上臂假肢结构