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摘要：本发明涉及船舶控制技术领域，公开了一种推进器的联动控制方法、存储介质及装置，其中方法包括如下步骤：分别获取船身和各个推进器的朝向角度和角速度；获取船身的经纬位置、北向速度和东向速度；计算船身的北向速度调整量、东向速度调整量和朝向角度调整量；根据船身参数建立船身的数学建模；根据船身的数学建模和各个调整量解算各个推进器的期望推力大小和期望推力方向；计算各个推进器的朝向角调整量；根据各个推进器的期望推力大小朝向角调整量调整各个推进器输出功率和角度。上述的推进器的联动方法，仅需要根据需要设定好船身的期望经纬速度、北向速度和东向速度，即可自动控制多个推进器实现电子定向抛锚或者平移等功能。
主权项：1.一种推进器的联动控制方法，多个推进器对称设置于船身的两侧，其特征在于，包括如下步骤：分别获取船身和各个推进器的朝向角度和角速度；获取船身的经纬位置、北向速度和东向速度；根据期望经纬位置、期望北向速度、期望东向速度、期望朝向角度、船身的朝向角度、船身的角速度、船身的经纬位置、船身的北向速度和船身的东向速度计算船身的北向速度调整量、东向速度调整量和朝向角度调整量；根据船身参数建立船身的数学建模；根据船身的数学建模、北向速度调整量、东向速度调整量和朝向角度调整量解算各个推进器的期望推力大小和期望推力方向；根据各个推进器的期望推力方向、朝向角度和角速度计算各个推进器的朝向角调整量；根据各个推进器的期望推力大小调整各个推进器的输出功率，并根据各个推进器的朝向角调整量调整各个推进器的角度。
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百度查询： 珠海市安腾创新科技有限公司 一种推进器联动控制方法、存储介质及装置
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