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摘要：本发明公开了一种单自由度多级球面连杆装置，包括立柱、驱动系统、一级连杆组、二级连杆组和末端连杆；其中，所述驱动系统安装于所述立柱上；所述一级连杆组包括行星齿轮箱一、一级连杆、一级驱动杆、一级传动杆和一级长杆；所述二级连杆组包括星齿轮箱二、二级连杆、连接杆一、二级驱动杆、二级长杆一、二级长杆二、二级传动杆、连接杆二和连接杆三；所述一级连杆末端通过转动副与所述二级连杆首端连接、所述二级连杆末端通过转动副与所述末端连杆首端连接；本发明具有机构简单、适应性广的特点，减少了装置驱动控制系统的复杂度。

主权项：1.一种单自由度多级球面连杆装置，其特征在于：包括立柱、驱动系统、一级连杆组、二级连杆组和末端连杆；其中，所述驱动系统安装于所述立柱上；所述一级连杆组包括行星齿轮箱一、一级连杆、一级驱动杆、一级传动杆和一级长杆；所述二级连杆组包括星齿轮箱二、二级连杆、连接杆一、二级驱动杆、二级长杆一、二级长杆二、二级传动杆、连接杆二和连接杆三；所述一级连杆末端通过转动副与所述二级连杆首端连接、所述二级连杆末端通过转动副与所述末端连杆首端连接；所述行星齿轮箱一安装于所述立柱的顶部，所述驱动系统的动力输出端固定连接所述一级连杆的首端，所述一级连杆的首端还固定连接所述行星齿轮箱一的行星架一，所述一级驱动杆的首端固定连接所述行星齿轮箱一的太阳轮一，所述一级驱动杆的末端通过转动副连接所述一级长杆的首端，所述一级长杆的末端通过转动副连接所述二级连杆以及所述一级传动杆的末端，所述一级传动杆的首端则通过转动副连接所述一级连杆的末端，所述一级连杆、一级驱动杆、一级长杆和一级传动杆通过各转动副连接，组成平行四边形连杆机构；所述星齿轮箱二的齿圈二通过所述连接杆一与所述一级连杆固定连接，所述星齿轮箱二的行星架二与所述二级连杆的首端固定连接，所述星齿轮箱二的太阳轮二与所述二级驱动杆的首端固定连接，所述二级驱动杆的首端还通过转动副与所述二级长杆二的首端连接，所述二级驱动杆的末端通过转动副与所述二级长杆一的首端连接，所述二级长杆一的末端通过转动副与所述二级传动杆的末端连接，所述二级传动杆的首端通过转动副连接所述二级长杆二的末端，所述二级传动杆的首端和末端还通过连接杆三和连接杆二与所述末端连杆固定连接；所述二级驱动杆、二级长杆一、二级长杆二和二级传动杆通过各转动副连接，组成平行四边形连杆机构；所述一级连杆组、二级连杆组和末端连杆中的各个转动副的旋转轴线交汇于一点。

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