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摘要：本发明提供一种基于案例推理的无人机协同攻击快速目标分配方法，涉及自爆式无人机集群协同作战决策技术领域，本方法设计了一种带有可切换机制的快速目标分配算法模型。该算法可以实现协同作战任务的优化算法模型解算，在不同作战任务需求下转换算法机制，提高了算法的求解效率，保障了解的最优性，对大规模高强度打击的目标分配任务具有极好的适应性。一定程度上可以克服传统分配算法解算时间长和解的质量随作战双方武器数量增加而不断下降的问题。

主权项：1.一种基于案例推理的无人机协同攻击快速目标分配方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1、根据集群作战打击任务需求及战场环境，对战场空间环境进行统一建模；假设，m枚自爆式无人机组建成无人机集群共同执行打击任务，对n个散落在战场不同位置的目标进行打击，并且战场中分布了t个威胁半径集合为R＝{R1,R2,R3...Rt}，坐标为{xt1,yt1,xt2,yt2...xtt,ytt}的威胁源，并保证每枚自爆式无人机最多执行一次任务，打击一个目标；其中，初始化定义自爆式无人机集群M＝{M1,M2,...,Mm}，地面目标集合N＝{N1,N2,...,Nn}，设定目标初始位置为xi,yj，目标Nj的价值为Qj；为顺利实施打击任务，在执行协同打击任务过程，自爆式无人机需要躲避战场中出现的威胁源，最终到达目标任务点实施打击；并根据目标类型规定每个目标被打击次数上限为Djmax个，即每个目标被分配的无人机数量应小于等于Djmax个；步骤2、利用栅格法，设计二维战场仿真模型，对战场空间进行详细描述；在二维战场仿真模型中，每个栅格代表一个坐标点，用来表示无人机、目标、障碍物的位置；规划空间表示为集合Ω，x,y表示空间Ω内某一位置点的横纵坐标，xmax和ymax分别表示横纵坐标规定的最大距离位置，如下式所示：Ω＝{x,y|0≤x≤xmax,0≤y≤ymax}步骤3、面对战场威胁源进行建模，选取雷达威胁、防空火炮威胁和地形威胁作为威胁源参数并计算威胁源威胁度；步骤4、建立合理优化目标分配模型，根据优化模型约束条件，定义目标优化函数；步骤5、使用改进的基于自适应罚函数思想的遗传算法和贪婪算法切换机制来进行目标分配，在不同的作战环境中对两种算法进行算法切换操作，基于罚函数思想的遗传算法在传统遗传算法上进行改进，解决带有多组约束条件的目标函数优化问题；步骤6、在改进自适应罚函数思想的遗传算法在无法达到作战要求的情况下，分配算法使用使用贪婪算法继续对算法进行求解；步骤7、设定目标分配算法主要切换机制，实现无人机协同攻击快速目标分配。

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百度查询： 沈阳航空航天大学 一种基于案例推理的无人机协同攻击快速目标分配方法