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摘要：本发明公开了一种用于多轴车的基于模型预测的附加横摆力矩计算方法，旨在提高多轴车在不同驾驶工况下的稳定性，具体包括以下步骤：1采用非线性二自由度动力学车辆模型作为预测模型，并对局部线性化处理；2对魔术轮胎模型进行分段仿射，建立简化的分段仿射轮胎模型轮胎模型，并代入模型预测控制架构，保留魔术公式轮胎的线性非线性区域特征并降低算法复杂度；3保证控制约束、控制增量约束，设计当前增量控制序列的优化目标函数。该计算方法用于多轴车横摆稳定性控制，相较于以复杂多轴车运动学模型为预测模型的算法，可在保证车辆动力学响应的基础上提高算法的实时性，以保证多轴车的安全、稳定行驶。

主权项：1.一种用于多轴车的基于模型预测的附加横摆力矩计算方法，其特征在于，包括以下步骤：S1：采用非线性二自由度车辆动力学模型作为预测模型,系统侧向、横摆运动微分方程分别为： 其中，m代表整车整备质量；vy为车辆侧向车速；u为车辆纵向车速；Fy1为车辆前轴左侧车轮侧向力；Fy2为前轴右侧轮胎侧向力；Fy3为中轴左侧车轮侧向力；δ1为车轮转向角；Iz为整车转动惯量；ωz为车辆横摆角速度；l1为前轴到质心的距离；l2为中轴到质心的距离；l3为后轴到质心的距离；ΔMz为附加横摆控制量；调整后得系统非线性状态空间方程： 其中，x＝[β，ωz]T，u＝ΔMz，β为质心侧偏角；将非线性状态空间方程3线性化，得： 展开为标准状态空间方程形式： 质心侧偏角简化后的轮胎侧偏力Fy近似计算公式： 其中，ki为轮胎侧偏刚度，αi为轮胎侧偏角， u＝ΔMz，假设前轮转角δ1为外界已知扰动，E改写为： 故d＝δ1；S2：对魔术轮胎模型进行分段仿射，建立简化的分段仿射轮胎模型PWA轮胎模型，结合模型预测控制与PWA轮胎模型具体步骤为：S21：对魔术公式轮胎模型进行分段仿射，建立简化的PWA轮胎模型，侧偏力方程为： 求得线性化的参考模型为： 其中， S22：在预测时域内假设d也就是前轮转角δ1为定值，对预测模型离散化处理；离散型状态空间方程：xk+1＝GTxk+HTuk+Bdd11其中，GT、HT、Bd分别为： 预域为p步长以及控制时域为m步长的预测方程：Yk+1k＝Sξξk+SuΔUk+Sdd12 其中，ξk＝[xk,uk-1]T，S3：假设在预测时域内车速以及输入方向盘转角不发生变化，保证控制约束、控制增量约束，得到当前增量控制序列的优化目标函数： 其中，约束集合： 将序列的第一个控制增量Δuk作为控制增量输出，叠加得到最终附加横摆控制量ΔMz。

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