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摘要：本发明公开了一种基于绳驱动的串联仿生主动柔性脊椎，串联仿生主动柔性脊椎包括主脊段，主脊段包括固定支架、随动单元和被动支撑架；固定支架上安装有驱动电机，驱动电机传动连接有主动绕绳轮；随动单元包括随动支架和主动连杆；固定支架、被动支撑架和随动支架依次转动连接；两主动连杆的一端相互转动连接，两主动连杆的另一端分别与固定支架和随动支架滑动套接；被动支撑架上设有被动滑槽，且被动滑槽的长度方向与被动支撑架的长度方向垂直；两主动连杆相互转动连接的那一端与被动滑槽滑动连接；固定支架和随动支架的两侧均转动连接有从动绕绳轮；主动绕绳轮与从动绕绳轮以绳驱传动的方式用于控制随动支架沿被动滑槽的长度方向摆动。
主权项：1.一种基于绳驱动的串联仿生主动柔性脊椎，其特征在于，所述串联仿生主动柔性脊椎包括主脊段，所述主脊段包括固定支架、随动单元和被动支撑架；所述固定支架上安装有驱动电机，所述驱动电机传动连接有主动绕绳轮；所述随动单元包括随动支架和主动连杆；所述固定支架、所述被动支撑架和所述随动支架依次转动连接；两所述主动连杆的一端相互转动连接，两所述主动连杆的另一端分别与所述固定支架和所述随动支架滑动套接；所述被动支撑架上设有被动滑槽，且所述被动滑槽的长度方向与所述被动支撑架的长度方向垂直；两所述主动连杆相互转动连接的那一端与所述被动滑槽滑动连接；以所述固定支架和所述随动支架的连接路径为基准，所述固定支架和所述随动支架的两侧均转动连接有从动绕绳轮；所述主动绕绳轮与所述从动绕绳轮以绳驱传动的方式用于控制所述随动支架沿所述被动滑槽的长度方向摆动。
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百度查询： 中山大学 一种基于绳驱动的串联仿生主动柔性脊椎
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