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摘要：本发明涉及一种自动化压装设备及其压装工艺，包括机架以及安装在机架上的提升上料机构、衬套识别机构、衬套旋转检测机构、衬套移载机构、工件双位置抓取机构和压装机构，所述的提升机上料机构用于将衬套以固定姿态输进行输出；所述的衬套识别机构用于对衬套的正反方向进行识别；所述的衬套旋转检测机构用于将衬套以同一状态进行放置；所述的衬套移载机构用于对衬套进行输送至压装工位；所述的工件双位置抓取机构用于工件的取放。本发明的优点是：压装时功能稳定，压装后精度高；压装时力和位移全程监控；压装过程从工件上料、衬套上料、压装角度、衬套摆放、整体压装等实现全自动化；压装过程中的无过度挤压造成内孔变形。

主权项：1.一种自动化压装设备，其特征在于，包括机架以及安装在机架上的提升上料机构、衬套识别机构、衬套旋转检测机构、衬套移载机构、工件双位置抓取机构、工件定心与角度调整机构和压装机构，所述的提升上料机构用于将衬套以固定姿态输进行输出；所述的衬套识别机构用于对衬套的正反方向进行识别；所述的衬套旋转检测机构用于将衬套以同一状态进行放置；所述的衬套移载机构用于对衬套进行输送至压装工位；所述的工件双位置抓取机构用于工件的取放，所述的工件定心与角度调整机构用于工件的中心定位，以及压入衬套时工件旋转角度的调整；所述的压装机构用于将衬套压入工件中，完成衬套与工件的装配，所述的提升上料机构、衬套识别机构、衬套旋转检测机构、衬套移载机构、工件双位置抓取机构和压装机构均接入控制箱;所述的衬套旋转检测机构包括检测基座、摆杆驱动气缸、摆杆、衬套夹爪气缸和衬套旋转气缸，在所述的检测基座上安装有摆杆铰接座和气缸铰接座，该摆杆的下端铰接在所述的摆杆铰接座上，在所述的摆杆上安装有衬套旋转气缸，该衬套旋转气缸随着所述摆杆的摆动进行摆动；在所述衬套旋转气缸的旋转工作台上安装有衬套夹爪气缸，该衬套夹爪气缸用于对衬套的夹持；所述摆杆驱动气缸的缸体通过气缸铰接座转动的安装在所述的检测基座上，该摆杆驱动气缸的活塞杆与所述的摆杆铰接在一起，在所述摆杆驱动气缸的驱动下，所述摆杆在水平位置和竖直位置进行切换，进而带动衬套在水平位置和竖直位置进行切换；在所述的检测基座上还安装有对衬套是否处于正向摆放位置进行检测的视觉相机，若衬套符合位置要求，则衬套通过衬套移载机构输送至压装工位；若检测到衬套位置有误，通过衬套旋转气缸驱动衬套夹爪气缸旋转，进而带动衬套进行旋转，直至衬套位置符合正向摆放位置，具体为：衬套夹爪气缸的夹爪从提升上料机构上抓取衬套，经摆杆驱动气缸驱动，摆杆从水平位置旋转至竖直位置，衬套由水平位置变为竖直位，通过视觉相机检测衬套的正反，当衬套符合位置要求时，衬套移载机构送至压装工位，若检测到衬套位置摆放反，则通过衬套旋转气缸驱动旋转180度，达到所需位置；所述的工件双位置抓取机构包括工件旋转气缸、工件夹持单元和转板，在所述工件旋转气缸的旋转工作台上安装有所述的转板，该转板通过所述的工件旋转气缸进行驱动旋转；在该转板上对称的安装有两个工件夹持单元，当其中一个工件夹持单元对压装完成的工件进行夹取时，另一工件夹持单元将待加工的工件夹持住，并准备移动至压装工位；所述工件的位置通过视觉相机进行拍摄；基于所述自动化压装设备的压装工艺包括以下步骤：（1）工件输送至压装工位的步骤：将所述的工件通过输送线输送至压装工位后，对工件进行角度调整，使工件孔与压头相对应；（2）衬套输送至压装工位的步骤；（3）将衬套压入工件进行压装步骤后下料；在进行压装时，采用双工位模式；其一工位为压装工位，另一个工位为待抓取工件工位，在所述的压装工位配有视觉相机，视觉相机拍摄工件的角度位置，控制箱根据视觉相机拍摄的角度驱动角度调整电机带动底盘上的工件旋转，完成角度补偿后，压头将衬套压入工件中完成衬套和工件的装配；所述的步骤（2）具体为：（2-1）衬套上料：将衬套以固定姿态进行输出；（2-2）衬套方向识别：对衬套的正反方向进行识别，通过视觉相机辅助检测识别衬套正反，正反都不能识别的剔除掉，将衬套以同一姿态放置；（2-3）喷油处理：在衬套放入工件之前，对衬套进行喷油处理；（2-4）衬套输送：将衬套输送至压装工位，在压装工位时，衬套在压装工位采用O型圈吸附，且压头采用阶梯状对衬套进行定位；具体为：在所述压装机的压头上设置有上O型圈和下O型圈，该下O型圈与上O型圈之间形成间距，当衬套装入压头时，通过上O型圈和下O型圈的吸附防止衬套掉落。

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