买专利卖专利找龙图腾,真高效! 查专利查商标用IPTOP,全免费!专利年费监控用IP管家,真方便!
申请/专利权人:辰星(天津)自动化设备有限公司
申请日:2024-10-11
公开(公告)日:2024-12-13
公开(公告)号:CN119115948A
专利技术分类:.程序控制(全面生产控制,即集中控制多台机器入G05B19/418)[2006.01]
专利摘要:本发明公开了一种人形机器人手部关节的自适应控制方法,先利用安装于手指末端的压力传感器确定抓取面几何中心点位置矢量;然后计算各手指末端期望压力与实际压力矢量;进而利用接触弹性系数矩阵计算手指末端点位置修正矢量,实现自适应修正末端点位置。采用本发明的优点在于,仅利用安装于手指末端的压力传感器便可按照设定的接触弹性系数自适应抓取物体,柔性可调、算法简单,且适用于手指数量不同的各类人形机器人。
专利权项:1.一种人形机器人手部关节的自适应控制方法,其特征在于,包括:步骤S1;实施手掌闭合;步骤S2;计算抓取面几何中心点位置矢量;步骤S3:计算手掌中各手指末端期望压力与实际压力矢量;步骤S4:计算手指末端点位置的修正矢量;步骤S5:将修正矢量补偿到控制系统;其中,所述步骤S1中令人形机器人手部第i个手指与手掌相连接的转动关节中心点为Aii=1,2,…,n,第i个手指末端点为Bi,手掌中心定义坐标系O-xyz,n表示手指数量;给定第i个手指末端点Bi的期望位置指令通过位置逆解解算手指各驱动关节电机期望转角,实施闭环控制使得手掌做出闭合动作;所述步骤S2包括在步骤S1执行过程时,安装于各手指末端点Bi的压力传感器实时采集压力信号并用下式计算判断因子λ:
百度查询: 辰星(天津)自动化设备有限公司 一种人形机器人手部关节的自适应控制方法
免责声明
1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息,力求客观、公正,但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解,仅供参考使用,不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。