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申请/专利权人：哈尔滨工业大学

申请日：2024-10-28

公开（公告）日：2024-12-13

公开（公告）号：CN119116005A

专利技术分类：

专利摘要：一种高性能摆线关节，涉及机器人关节技术领域。无框力矩电机安装在齿针外壳末端内，摆线减速器安装在齿针外壳首端内，两个摆线齿轮的接触部分全部用滚针轴承结构代替，偏心轴套装在中心筒前半段，中心筒后半段伸入转子并转动连接，输出盘转动安装在首端盖的内孔，中心筒首端伸出输出盘并与其连接固定，PCB板固定在末端盖外部，连接两个编码器磁环实时测量输出盘和转子的转速。将无框力矩电机与摆线减速器进行集成与优化，通过滚针轴承结构将滑动摩擦转化为滚动摩擦，提高传动效率，中心筒实现关节内部走线，输入和输出编码器提高控制精度，同时具有很好的透明性，受冲击时能够将力传递到电机部分降低减速器损坏的风险。

专利权项：1.一种高性能摆线关节，其特征在于：包括壳体部分、输出传动部分、摆线减速器2、无框力矩电机3以及PCB板4；所述壳体部分包括齿针外壳17、首端盖16和末端盖35，所述齿针外壳17为圆筒型结构，所述首端盖16和所述末端盖35为环形结构并分别固定在齿针外壳17的首末两端；所述无框力矩电机3包括定子31和转子32，所述定子31同轴限位插装在齿针外壳17末端内部，所述转子32同轴间隙配合设置在定子31内部；所述摆线减速器2安装在齿针外壳17首端内部，包括偏心轴201、两个摆线齿轮、多个输出销轴206和多个圆柱销210，所述偏心轴201直接与转子32联接传动，所述两个摆线齿轮与偏心轴201之间分别设置一周滚针202，所述多个输出销轴206沿周向均匀插装在输出盘11与销轴固定盘13之间，输出销轴206中间段套装第一滚针轴承205并穿过两个摆线齿轮对应设置的轴承穿孔，所述多个圆柱销210沿周向均匀插装在首端盖16与齿针外壳17内壁中间预制凸环之间，圆柱销210中间段套装第二滚针轴承211并与两个摆线齿轮的齿廓接触配合；所述输出传动部分包括输出盘11、中心筒12和销轴固定盘13，所述中心筒12同轴布置在齿针外壳17内部，偏心轴201中空设置套装在中心筒12前半段，中心筒12后半段伸入转子32的中心孔内并与其转动连接，所述输出盘11转动安装在首端盖16的内孔中，中心筒12首端经输出盘11中心预设的通孔伸出并与其连接固定，所述销轴固定盘13中心预设通孔与偏心轴201外壁末端通过轴承连接支承；所述PCB板4内侧连接有输入编码器磁环41和输出编码器磁环42，中心筒12末端固定输出轴套14连接所述输出编码器磁环42实时测量输出盘11的转速，转子32末端固定输入轴套15连接所述输入编码器磁环41实时测量转子32的转速。

百度查询： 哈尔滨工业大学 一种高性能摆线关节