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申请/专利权人：上海擎朗智能科技有限公司
申请日：2024-12-02
公开（公告）日：2024-12-31
公开（公告）号：CN119217405A
专利技术分类：
专利摘要：本申请提供了一种机器人乘梯的错层恢复方法、装置、机器人及存储介质，该方法包括：当接收的目标任务需跨楼层时，控制机器人向目标电梯移动；当移动至梯内乘降点后，开启错层监测，并实时获取机器人的第一IMU数据以及目标电梯的第二IMU数据；当目标电梯停靠时，若从前一次停靠时至当前停靠时的监测时间段内的第一IMU数据和第二IMU数据不一致，确定机器人出现错层行为，并确定所在错误楼层的第一地图数据；根据第一地图数据进行机器人定位找回，并重新执行乘梯请求，直至到达执行目标任务的目标楼层。这样，通过本方案可及时准确的确定机器人的错层行为，并在错层时对机器人的位置进行及时恢复，从而可有效保证机器人任务的正常执行。
专利权项：1.一种机器人乘梯的错层恢复方法，其特征在于，所述错层恢复方法包括：当接收的目标任务需跨楼层时，控制机器人向目标电梯移动；当移动至梯内乘降点后，开启错层监测，并实时获取所述机器人的第一IMU数据以及所述目标电梯的第二IMU数据；当识别到所述目标电梯停靠时，根据从前一次停靠时至当前停靠时的监测时间段内的第一IMU数据和第二IMU数据，确定所述机器人和所述目标电梯的运动状态是否一致，并同时确定是否到达目标楼层；若确定所述机器人和所述目标电梯的运动状态不一致，确定所述机器人出现错层行为；根据前一次所述目标电梯的停靠楼层，确定所述机器人当前所在的错误楼层，并获取所述错误楼层的第一地图数据；根据所述第一地图数据进行机器人定位找回，确定所述机器人的当前位置，并重新执行乘梯请求，直至到达执行所述目标任务所在的目标楼层；其中，所述根据所述第一地图数据进行机器人定位找回，确定所述机器人的当前位置，包括：从所述第一地图数据中截取所述错误楼层中所述目标电梯所在预定区域内的局部地图；使用所述机器人所采集的环境数据与所述局部地图进行匹配，确定局部定位搜索是否成功；若局部定位搜索成功，确定所述机器人的当前位置。
百度查询： 上海擎朗智能科技有限公司 机器人乘梯的错层恢复方法、装置、机器人及存储介质
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