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申请/专利权人：财团法人工业技术研究院

申请日：2020-10-20

公开（公告）日：2025-01-14

公开（公告）号：CN114252071B

专利技术分类：.执行导航计算的仪器（G01C21/24、G01C21/26优先）[2006.01]

专利摘要：本公开提供了一种自走车导航装置及其方法，此装置其包含彩色深度摄影机、至少一个传感器及处理器。彩色深度摄影机在自走车被操作沿包含至少一个路径的目标路线移动时撷取各路径的深度影像资料及彩色影像资料。该些传感器包含六轴传感器及旋转编码器记录自走车在各路径的加速度、移动速度、方向、转向角度及移动距离。处理器根据该些路径的该些深度影像资料、该些彩色影像资料、该些加速度、该些移动速度、该些方向、该些转向角度及该些移动距离产生训练资料，并将训练资料输入机械学习模型进行深度学习以产生训练结果。因此，在不使用定位技术即可实现自走车的自动导航，能降低自动导航技术的成本。

专利权项：1.一种自走车导航装置，设置于一自走车上，其特征在于，包含：一彩色深度摄影机，在该自走车被操作沿包含至少一个路径及至少一个停靠站的一目标路线以一移动模式移动时撷取各该路径的一深度影像资料及一彩色影像资料；至少一个传感器，记录该自走车在各该路径的一加速度、一移动速度、一方向、一转向角度及一移动距离；以及一处理器，根据该些路径的该些深度影像资料、该些彩色影像资料、该些加速度、该些移动速度、该些方向、该些转向角度及该些移动距离产生一训练资料，并将该训练资料输入一机器学习模型进行深度学习以产生一训练结果；其中，该机器学习模型根据该些路径的该些深度影像资料进行深度学习，以模仿该移动模式，并根据该些路径的该些彩色影像资料或该些深度影像资料判断一个或多个该停靠站的位置，其中，该处理器将各该路径的该深度影像资料进行降维，以将各该路径的该深度影像资料的每一个像素的真实坐标及其对应彩色深度摄影机的可视范围的角度进行转换以获得一三维真实坐标立体图，每一个该像素的真实坐标包括该像素在X轴的真实坐标及该像素在Y轴的真实坐标，再根据该三维真实坐标立体图的每一个Y轴的真实坐标的最小z值以将该三维真实坐标立体图转换为一二维轮廓资料，且将该二维轮廓资料转换为一一维阵列资料，并根据该二维轮廓资料及该一维阵列资料进行深度学习以作为该训练资料的一部分。

百度查询： 财团法人工业技术研究院 自走车导航装置及其方法