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申请/专利权人：上海卓益得机器人有限公司
申请日：2024-12-27
公开（公告）日：2025-01-28
公开（公告）号：CN119380394A
专利技术分类：..人脸，例如 面部部分、草图或表情[2022.01]
专利摘要：一种用于虚拟人物或机器人面部表情识别模仿算法，本发明属于图像识别模仿领域，其中用于机器人面部表情识别模仿算法，主要包括：将裁剪后的人脸图像输入到深度模型中，通过深度模型识别人脸图像中面部关键点，以及得出头部位姿参数，然后由面部关键点来预测出面部表情的值；计算机器人头部位姿：通过头部位姿参数计算旋转矩阵，将旋转矩阵转变为机器人头部位姿的欧拉角；根据预测出面部表情的值映射成为机器人面部控制舵机的转动角度；从而控制机器人运转。本发明能够得到动态幅度较小的微表情的机器人表情模仿数据，并且便于从大量视频表情中准确映射到机器人实体中得到大量机器人识别模仿数据，且联动整体的头部位姿，使得表情表达更加准确。
专利权项：1.一种用于机器人面部表情识别模仿算法，其特征在于，包括以下步骤：S1、循环采集人脸图像，并将人脸图像进行裁剪预处理；S2、将裁剪后的人脸图像输入到深度模型mediapipe中，通过深度模型mediapipe识别人脸图像中面部关键点，以及得出头部位姿参数，然后由面部关键点来预测出面部表情的值；S3、计算机器人头部位姿：通过头部位姿参数建立三个基本旋转矩阵，三个基本旋转矩阵的乘积为旋转矩阵，然后将旋转矩阵转变为三个对应机器人头部位姿的欧拉角；S4、根据预测出面部表情的值在其预测的原始数据集范围内的位置，映射到机器人面部控制舵机转动的目标数据集内，从而得到机器人面部控制舵机的转动角度；S5、最后根据欧拉角与转动角度，控制机器人头部位姿和机器人面部控制舵机转动。
百度查询： 上海卓益得机器人有限公司 一种用于虚拟人物或机器人面部表情识别模仿算法
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