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龙图腾网恭喜北京科技大学申请的专利一种无人机集群分群容错控制及干扰利用方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119105547B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411286219.2，技术领域涉及：G05D1/695；该发明授权一种无人机集群分群容错控制及干扰利用方法是由刘沛明;郭祥贵设计研发完成，并于2024-09-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种无人机集群分群容错控制及干扰利用方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于切换函数法的无人机集群分群容错控制与干扰利用方法，属于无人机集群的协同控制技术领域；本发明包括：建立故障方向时变未知的无人机姿态系统的动力学模型；设计估计器估计领导者的姿态角输出并生成参考信号；设计无人机姿态系统的工作模式与切换函数；为不匹配干扰设计干扰观测器及干扰效能评价指标；设计输入软饱和与无人机姿态系统的理想控制信号；本发明在实现无人机集群分群容错控制的同时保证了无人机在反向故障后的瞬态性能，进一步通过有害干扰的抑制与有益干扰的利用加快收敛速度并节约能量消耗。

本发明授权一种无人机集群分群容错控制及干扰利用方法在权利要求书中公布了：1.一种无人机集群分群容错控制及干扰利用方法，其特征在于，包括下列步骤：S1、建立故障方向时变未知的无人机姿态系统的动力学模型；S2、设计估计器估计领导者的姿态角输出并生成参考信号；S3、设计无人机姿态系统的工作模式与切换函数；具体包括如下内容：根据无人机姿态系统的动力学模型及故障模型，存在8种潜在的故障方向模式，则设计的以{-1,1}为元素的二进制方式编码的工作模式集合为： 其中，diag{·}表示对角矩阵；基于上述工作模式，为每个无人机设计如下切换函数： 其中，Sit＝diag{si,1,si,2,si,3}表示无人机i的工作模式；bin2dec表示二进制转化十进制运算；sign表示符号函数；αit和表示辅助函数；p＝1,2,3为事件触发时刻，其判断条件为： 其中，事件条件gi,pt的计算方式为：gi,pt＝|zi,pt|-βt其中，zi,p表示调节误差，βt为设置的事件监测边界，函数表示为： 其中，ε0、ε∞和为正常数且满足ε0ε∞；S4、为不匹配干扰设计干扰观测器及干扰效能评价指标；S5、设计输入软饱和与无人机姿态系统的理想控制信号。

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