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申请/专利权人：中国电子科技集团公司第五十四研究所

摘要：一种并联式六自由度副面调整机构设计工艺，包括以下步骤，S1.定义天线各个铰点坐标；S2.建立构型；S3.判断是否满足约束条件；S4.将该构型下允许的动平台动作范围进行分组；S5.计算各杆受力；S6.将天线俯仰角渐变增加；S7.建立受力模型库；S8.判断最佳构型，S9.加工；本机构可以补偿因重力变形和安装误差等因素导致的天线性能的变化和指向偏差，使其具有高的指向精度、环境适应性以及长期工作的可靠性，提高天线设备的信号接收性能。本机构可以灵活地指向工作空间内的任意方向,实现副面调整机构工作空域内任意姿态的连续调整。

主权项：1.一种并联式六自由度副面调整机构设计工艺，其特征在于包括以下步骤，S1.定义天线各个铰点坐标，六个杆的分支铰点在上平台坐标系中的坐标Bi＝XiYiZii＝1…6，六个杆的分支铰点在下平台坐标系中的坐标ai＝xiyizii＝1…6，共计36个参数，所述参数根据空间结构分为n1-ni组；S2.建立构型，由上述参数中初始位置时n1组所对应参数设立为初始构型，采用运动学反解计算初始构型所对应杆长，该构型的初始杆长li0和所需要的最大杆长lmax；S3.判断是否满足约束条件，设定分支杆两端的固定件部分所预留的安装长度为l，判断是否满足li0＞l+3lmax，若不满足li0＞l+3lmax，则返回步骤S2计算下一组直至满足li0＞l+3lmax；S4.将该构型下允许的动平台动作范围进行分组，分组方式为动平台位于各个不同位姿状态下的位置所对应的坐标，得到离散化的m1-mi组；S5.计算各杆受力，由m1组开始，根据力平衡方程计算求解m1下的六个杆的受力f＝[f1f2f3f4f5f6]T，计算完成后计算下一组直至得到mi组的六个杆的受力；S6.将天线俯仰角渐变增加，增加量为α，α取值范围为1度-10度，每次天线俯仰角增加后重复执行步骤S4-S5，直至得到天线仰角为90度时的各杆受力得到0度-90度状态下m1-mi组对应的六杆受力；S7.计算下一空间结构分组n所对应的0度-90度状态下m1-mi组对应的六杆受力，直至完成ni的计算，将所有计算结果组成受力模型库；S8.判断最佳构型，选取受力模型库中力刚度矩阵最大所对应的构型n作为最优构型；S9.加工分支杆和上平台4、下平台5，根据最优构型n进行加工得到对应分支杆的长度，并将分支杆对应的配装至上平台4、下平台5之间。

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