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申请/专利权人：中国北方车辆研究所

摘要：本发明涉及一种具有伸缩摇臂悬架的四轮车越壕控制方法，属于车辆行走技术领域；所述控制方法所应用的具有伸缩摇臂悬架的四轮车包括：左前轮、左前伸缩摇臂、右前轮、右前伸缩摇臂、左后轮、左后伸缩摇臂、右后轮、右后伸缩摇臂、车体；本发明所指的伸缩摇臂结合了大角度摆动和大行程伸缩两项功能，当具有伸缩摇臂悬架的四轮车在越壕时，通过四个伸缩摇臂不同角度摆动与不同行程伸缩的配合，使整车重心可以合理地落入接地受力的三个车轮形成的受力三角形之内或是接地受力的四个车轮形成的受力四边形之内，顺利越过远超车轮直径长度的壕沟，大大提高了四轮车辆跨越壕沟的能力。

主权项：1.一种具有伸缩摇臂悬架的四轮车越壕控制方法，所述四轮车包括四个车轮，每个车轮对应的由伸缩摇臂安装到车体9上；所述四个车轮分别为左前轮1、右前轮3、左后轮5和右后轮7；四个所述伸缩摇臂分别为左前伸缩摇臂2、右前伸缩摇臂4、左后伸缩摇臂6和右后伸缩摇臂8；所述伸缩摇臂具有伸缩功能，且可相对于车体9摆动；其特征在于，所述控制方法包括如下步骤：步骤0、左前轮1与路面的接触点定义为A，右前轮3与路面的接触点定义为B，左后轮5与路面的接触点定义为C，右后轮7与路面的接触点定义为D，整车重心定义为G；初始状态时，四个伸缩摇臂缩回到最短状态，左前伸缩摇臂2和右前伸缩摇臂4摆到各自与车体9连接点的前方，左后伸缩摇臂6和右后伸缩摇臂8摆到各自与车体9连接点的后方；步骤1：四轮车前行至壕沟附近停车原地调整姿态，左前伸缩摇臂2保持初始摇臂角度不变，伸长至最长状态，右后伸缩摇臂8保持初始摇臂角度不变，伸长至最长状态，左后伸缩摇臂6从初始摇臂角度向车前方向摆动，右前伸缩摇臂4从初始摇臂角度向车后方向摆动，直至BC连线的方向垂直于AC连线，同时BC连线位于重心G前方；步骤2：四轮车保持步骤1的状态匀速前行，左前轮1进入壕沟上空悬空；步骤3：四轮车持步骤2的状态匀速前行直至A点越过壕沟边缘搭在壕沟另一侧路面上，同时BC连线接近壕沟边缘位置时停车，左前轮1和右前轮3保持位置不动，左后伸缩摇臂6向车后方向摆动，右后伸缩摇臂8向车前方向摆动，直至CD连线的方向垂直于BD连线，同时CD连线位于重心G后方；步骤4：四轮车保持步骤3的状态匀速前行，右前轮3进入壕沟上空悬空；步骤5：四轮车保持步骤4的状态匀速前行直至CD连线靠近壕沟边缘位置时停车，右前伸缩摇臂4向车前方向摆动直至B点越过壕沟边缘搭在壕沟另一侧路面上，左前伸缩摇臂2向车后方向摆动，直至AB连线的方向垂直于AC连线，同时右后伸缩摇臂8向车后方向摆动，C点保持位置不动；步骤6：四轮车保持步骤5的状态匀速前行，左后轮5进入壕沟上空悬空；步骤7：四轮车持步骤6的状态匀速前行直至D点接近壕沟边缘位置时停车，左后伸缩摇臂6朝车前方向摆动，直至C点越过壕沟边缘搭在壕沟另一侧路面上，右前伸缩摇臂4朝车后方向摆动，直至BC连线的方向垂直于BD连线；步骤8：四轮车保持步骤7的状态匀速前行，右后轮7进入壕沟上空悬空；步骤9：四轮车保持步骤8的状态匀速前行直至D点越过壕沟边缘，然后左前伸缩摇臂2、右前伸缩摇臂4、左后伸缩摇臂6、右后伸缩摇臂8调整位置并收缩摇臂直至达到初始状态。

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