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申请/专利权人：广东博智林机器人有限公司
申请日：2020-03-03
公开（公告）日：2021-04-13
公开（公告）号：CN111319066B
专利技术分类：.读出装置[2006.01]
专利摘要：本申请提供一种行走腿组件、行走装置和行走控制方法。行走腿组件包括行走腿支架、第一行走足、第二行走足以及压力传感器。第一行走足和第二行走足安装于行走腿支架，并沿第一方向进行周期性运动，以及沿第二方向进行周期性运动，且第一行走足和第二行走足交替地行走，第一方向为行走腿组件的行走方向。压力传感器安装于行走腿支架，用于检测第一行走足和第二行走足所受到的沿第二方向的压力值，有助于行走腿组件可以通过压力传感器的检测值来调整第一行走足和第二行走足沿第二方向运动的着地情况，由于行走腿组件没有利用弹簧来辅助行走移动，减少了行走腿组件行走移动过程的晃动情况，有助于行走腿组件的平稳行走。
专利权项：1.一种行走装置，其特征在于，包括：机架；以及至少四个行走腿组件，所述行走腿组件包括：行走腿支架；第一行走足和第二行走足，所述第一行走足和所述第二行走足安装于所述行走腿支架，并沿第一方向进行周期性运动，以及沿第二方向进行周期性运动，且所述第一行走足和所述第二行走足交替地行走，所述第一方向为所述行走腿组件的行走方向；以及压力传感器，所述压力传感器安装于所述行走腿支架，用于检测所述第一行走足和所述第二行走足所受到的沿所述第二方向的压力值；所述至少四个行走腿组件安装于所述机架，所述至少四个行走腿组件的所述第一行走足按照顺序排列的相位差均为第一相位差值，所述至少四个行走腿组件的所述第二行走足按照所述顺序排列的相位差均为第二相位差值，所述顺序排列为依顺时针方向或逆时针方向的顺序排列，所述第一相位差值等于所述第二相位差值。
百度查询： 广东博智林机器人有限公司 行走腿组件、行走装置和行走控制方法
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