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申请/专利权人：中国人民解放军国防科技大学

申请日：2021-08-04

公开（公告）日：2022-05-24

公开（公告）号：CN113401242B

专利技术分类：..有轮子和机械支腿的（B62D57/024优先；适于支承、升举或操纵车辆的整体或部分的接地车辆入B60S9/00）[2006.01]

专利摘要：本发明公开了一种行走装置、用于行走装置的行走系统及方法，属于运动装置技术领域，所示行走系统包括支腿，所述支腿包括连杆机构、用于驱动所述连杆机构伸缩的驱转装置；所述连杆机构上设置有轮架；还包括气缸；所述连接件上设置有转轴，气缸可绕所述转轴转动；所述连接件上的转轴与连杆机构上的转轴轴线平行；所述连接件上还设置有锁定件。所示行走装置基于所述行走系统，所述行走方法为所述行走装置的行走方法。采用本方案提供的技术方案，不仅能够对行走装置的承载能力和响应速度上进行优化，同时结构简单，能够良好的适应颠簸路况。

专利权项：1.用于行走装置的行走系统，包括支腿，所述支腿包括连杆机构（4）、用于驱动所述连杆机构（4）伸缩的驱转装置（3）；所述连杆机构（4）上设置有用于安装行走轮（5）的轮架（7）；其特征在于，还包括气缸（2），所述气缸（2）的缸体部分与活塞杆部分两者中，其中一者与轮架（7）固定连接，另一者上固定有连接件（8）；所述连接件（8）上设置有转轴，气缸（2）可绕所述转轴转动；所述连接件（8）上的转轴与连杆机构（4）上的转轴轴线平行；所述连接件（8）上还设置有锁定件，所述锁定件用于实现气缸（2）相对于所述转轴旋转锁定；所述行走系统用于对机架（1）提供支撑；对机架（1）提供支撑的方式包括方式一和方式二；所述方式一为：仅通过气缸（2）实现对机架（1）进行支撑；所述方式二为：通过气缸（2）及连杆机构（4）共同为机架（1）进行支撑；且以上方式一和方式二可任意切换；实现机架（1）起跳时，驱转装置（3）与气缸（2）共同为机架（1）提供起跳力：对气缸（2）蓄力后，通过驱转装置（3）为连杆机构（4）提供伸长的动力、通过气源为气缸（2）提供伸长的动力；机架（1）起跳完成至落地的过程中，移除驱转装置（3）对连杆机构（4）的伸缩约束，获得仅利用气缸（2）实现对机架（1）进行落地支撑的状态。

百度查询： 中国人民解放军国防科技大学 行走装置、用于行走装置的行走系统及方法