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申请/专利权人：苏州寻迹智行机器人技术有限公司
摘要：本发明涉及一种利用反光单元辅助潜入顶升式AGV钻入货架的方法。进行初始化，读取货架的尺度和货架腿上的反光单元的规格，获取激光雷达的角分辨率、探测范围、数据点的数量等参数，同时算法还需要接受激光数据中反光单元的强度阈值；启动算法；调整激光雷达的角分辨率强度，采集一帧激光雷达数据；利用采集到的所述激光雷达数据计算AGV本体相对于货架的位置；以所述AGV本体相对于货架的位置为起点，规划从起点到货架中心的路径，把所述路径发送给导航系统，指导AGV前行。辅助设置放在被搬运媒介的支撑结构上进行操作，让AGV直接识别被搬运媒介上反光单元的位置，采用这种相对定位方式进行定位，提高效率和定位精度。
主权项：1.一种利用反光单元辅助潜入顶升式AGV钻入货架的方法，其包括以下步骤：S1、进行初始化，读取货架的尺度和反光单元的规格，获取激光雷达的角分辨率、探测范围、数据点的数量等参数，同时算法还需要接受激光数据中反光单元的强度阈值；S2、启动算法；S3、调整激光雷达的角分辨率强度，采集一帧激光雷达数据；S4、利用采集到的所述激光雷达数据计算AGV本体相对于货架的位置；S5、以所述AGV本体相对于货架的位置为起点，规划从起点到货架中心的路径，把所述路径发送给导航系统，指导AGV前行：当S1中所述角分辨率低于强度阈值，则给出低分辨率错误码并直接退出本次执行；当S4中所述位置计算失败，则给出错误码返回S3。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 苏州寻迹智行机器人技术有限公司 一种利用反光单元辅助潜入顶升式AGV钻入货架的方法
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