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申请/专利权人：哈尔滨工业大学(威海)
摘要：本发明提出一种基于强跟踪扩维ECKF算法的多AUV协同导航方法及系统，涉及多自主水下航行器协同导航技术领域，用以解决主从式多AUV协同导航系统先验信息不准确或系统状态发生突变时定位失效的问题。本发明的技术要点包括：根据强跟踪滤波器StrongTrackingFilter,STF的原理，用STF对基于扩维ECKF的多AUV协同导航方法进行改进，提高多AUV协同导航系统的定位导航性能。本发明可应用于主从式多AUV协同导航之中。
主权项：1.一种基于强跟踪扩维ECKF算法的多AUV协同导航方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤一、建立主从式多AUV协同导航系统的离散时间状态方程和量测方程；步骤二、采用扩维ECKF算法对跟随AUV进行状态预测和量测预测；步骤三、在状态预测和量测预测中引入强跟踪算法中的渐消因子，以更新跟随AUV的状态估计值，保证每个时刻滤波残差的正交性。
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百度查询： 哈尔滨工业大学(威海) 一种基于强跟踪扩维ECKF算法的多AUV协同导航方法及系统
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