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申请/专利权人：广州航海学院
摘要：本发明公开了一种确定船舶转向避让时紧迫局面距离与碰撞距离的方法，其特征在于分解船舶相对运动，采用逆向逼近迭代算法，包括步骤如下：根据本船的航行速度、航行环境和船舶载况，取得本船的操纵特征值；求取第一次相对运动图分解后目标船A1’的坐标，即x，y，求取A1’到目标船的相对运动线TH直线的距离d；迭代计算求取紧迫局面距离和最大转向角度，目标船的相对位置A1’应该在相对运动线TH直线上，迭代计算结束，OA1就是紧迫局面距离Dclose，t2时刻对应的旋回角度就是最大转向角度Ac；求取船舶碰撞距离Dcollid的方法与求取紧迫局面距离Dclose相似，最小安全会遇距离取0.5倍船长时的紧迫局面距离就是船舶碰撞距离。
主权项：1.一种确定船舶转向避让时紧迫局面距离与碰撞距离的方法，其特征在于，包括步骤如下：S1、根据本船的航行速度、航行环境和船舶载况，取得本船的操纵特征值；S2、如t1＝2分钟时，则对应一个旋回转角如AC1＝20度，求取第一次相对运动图分解后目标船A1’的坐标，即x，y，公式如下：x,y＝Ds+RsinC0+Ac-π2,cosC0+Ac-π2+RsinC0+π,cosC0+π+ResinC0,cosC0+V1tsinC1+π,cosC1+π式中，Ds为最小安全会遇距离；R为初始旋回半径；C0为本船的航向；Ac为本船转向角度；Re为滞距；V1为目标船的速度；t为本船右满舵旋回Ac角度所用的时间；S3、求取A1’到目标船的相对运动线TH直线的距离d；S4、迭代计算求取紧迫局面距离和最大转向角度，目标船的相对位置A1’应该在相对运动线TH直线上，如果A1’不在TH直线上，令t2＝t1+Δt，重复步骤S2、S3，进行迭代计算，Δt取0.025分钟或者更小，当d小于某一小值时，如0.001海里，表明该点在目标船T的相对运动线TH上，得到A1点，迭代计算结束，OA1就是紧迫局面距离Dclose，t2时刻对应的旋回角度就是最大转向角度Ac，紧迫局面距离Dclose公式如下：Dclose＝x2+y212最小安全会遇距离取0.5倍船长时的紧迫局面距离就是船舶碰撞距离。
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权利要求：
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