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申请/专利权人：武汉大学

摘要：本发明公开了一种轨条砦水空两栖无人航行器低频无源自主探测系统和方法，该探测系统配置在水空两栖无人航行器上，所述探测系统包括：低频磁传感器，其在广域分布式高压输电网磁激励的环境下采集轨条砦可能存在的区域的空间低频磁信号；以及检测定位模块，其根据所述空间低频磁信号分析空间磁场变化规律，将出现磁异常的位置作为轨条砦的位置。无需主动激发电磁场，而是基于无源被动探测方法，利用水空两栖无人航行器搭载探测系统通过空中、水面、水下等多种模式隐蔽突防至水际滩头，准确获取轨条砦阵的空间分布和范围。

主权项：1.一种轨条砦低频无源自主探测系统，其特征在于，利用水空两栖无人航行器搭载所述探测系统通过空中、水面和水下多种模式隐蔽突防至水际滩头，获取轨条砦阵的空间分布和范围，所述探测系统包括：低频磁传感器，其在广域分布式高压输电网磁激励的环境下采集轨条砦可能存在的区域的空间低频磁信号；以及检测定位模块，其根据所述空间低频磁信号分析空间磁场变化规律，将出现磁异常的位置作为轨条砦的位置；所述航行器包括：机体，所述机体的设备舱为空心封闭耐压圆柱体容物状，艏端封盖为椭球形兼做导流罩；以及航动系统，所述航动系统包括：固定翼，两个所述固定翼分别对称垂直于安装在圆柱形的所述设备舱上；涵道升潜动力桨，两个所述涵道升潜动力桨分别置于贯穿于两所述固定翼且呈圆形的孔洞内，以控制所述航行器上浮和下潜；水空两栖航动组件，多个所述水空两栖航动组件组沿圆柱形的所述设备舱周向方向均匀对称分布，并通过转轴连接杆垂直安装在圆柱形的所述设备舱上，每个所述水空两栖航动组件包括安装无刷驱动电机的轮毂定子、整流导管定子、轮毂转子、水下螺旋桨、整流导管转子、空气螺旋桨叶片、整流帽罩以及定子支撑架，所述轮毂定子外侧通过所述定子支撑架与所述整流导管定子相连，所述整流导管定子与所述转轴连接杆连接，所述轮毂定子两端分别与所述轮毂转子和所述水下螺旋桨转动连接，所述轮毂转子外侧通过转子支撑架与所述整流导管转子连接，所述整流导管转子上连接所述空气螺旋桨叶片以及所述整流帽罩；两栖矢量航动组件，所述两栖矢量航动组件安装在所述机体艉端以控制和修正所述航行器在空中和水下的运动姿态，所述两栖矢量航动组件包括矢量动力传动装置、水桨和空气桨。

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