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申请/专利权人：南开大学
摘要：本发明涉及非线性欠驱动机电系统轨迹规划的技术领域，尤其涉及一种多无人机协同吊运系统约束空间穿越轨迹规划方法及系统。该方法包括，基于吊运系统构成的多面体体积和吊绳拉力，构建约束空间下的吊运系统穿越队形优化模型，得到吊运系统穿越约束空间的最优队形；计算吊运系统穿越约束空间的最优队形下的外接球球心和半径；基于外接球球心和半径，考虑动力学约束、驱动器约束和航迹点约束，构建基于时间最优的吊运系统穿越约束空间轨迹规划模型；基于外接球球心、无人机和负载间的相对位置关系，采用吊运系统穿越约束空间轨迹规划模型，得到吊运系统穿越约束空间的轨迹；在吊运系统穿越约束空间的轨迹的引导下，完成负载运送任务。
主权项：1.多无人机协同吊运系统约束空间穿越轨迹规划方法，其特征在于，包括：基于吊运系统构成的多面体体积和吊绳拉力，构建约束空间下的吊运系统穿越队形优化模型，得到吊运系统穿越约束空间的最优队形；计算吊运系统穿越约束空间的最优队形下的外接球球心和半径；基于外接球球心和半径，考虑动力学约束、驱动器约束和航迹点约束，构建基于时间最优的吊运系统穿越约束空间轨迹规划模型；基于外接球球心、无人机和负载间的相对位置关系，采用吊运系统穿越约束空间轨迹规划模型，得到吊运系统穿越约束空间的轨迹；在吊运系统穿越约束空间的轨迹的引导下，完成负载运送任务。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 南开大学 多无人机协同吊运系统约束空间穿越轨迹规划方法及系统
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