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申请/专利权人：中国科学院声学研究所
摘要：本发明涉及一种基于标称模型自适应前馈调节的水下航行器控制方法，所述控制方法的被控对象为水下航行器，并针对受控对象建立标称模型、控制器和自适应前馈误差调节机制。所述标称模型为简化的数学模型；所述控制器是根据标称模型设计的控制器，可保证标称系统跟踪误差趋于零。同时，本发明提出自适应前馈误差调节机制，具体方法为：利用标称模型计算得到的姿态数据与水下航行器传感器采集的姿态数据之间的相对误差，采用线性或非线性方法在线自适应调节控制器的参考输入点，由控制器计算舵角，调整水下航行器姿态，使水下航行器的系统输出趋近于标称系统输出，从而实现对水下航行器姿态的快速、无稳差的高精准控制。
主权项：1.一种基于标称模型自适应前馈调节的水下航行器控制方法，所述方法的受控对象为水下航行器，针对受控的水下航行器建立标称模型和控制器，所述标称模型为简化的数学模型；所述控制器是根据标称模型设计的控制器，可保证标称系统跟踪误差趋于零；同时，本发明提出自适应前馈误差调节机制，具体方法为：利用标称模型计算得到的姿态数据与水下航行器稳定航行的传感器采集的姿态数据之间的相对误差，在线自适应调节控制器的参考输入点，由控制器计算控制律，调整水下航行器姿态，使水下航行器的系统输出趋近于标称系统输出，从而实现对水下航行器姿态的快速、无稳差的高精准控制。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 中国科学院声学研究所 一种基于标称模型自适应前馈调节的水下航行器控制方法
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