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申请/专利权人：深圳海星智驾科技有限公司
摘要：本发明公开了一种IGV车的转向控制方法、IGV车及存储介质，该方法包括如下步骤：获取IGV车的初始速度，并获得搜索距离；在搜索距离内，获取控制距离；根据控制距离和预设距离控制条件，将初始速度调整为初调速度；根据初调速度和预设误差条件，将初调速度调整为复调速度；获得参考转向轨迹；根据参考转向轨迹和预设转向轨迹，控制IGV车以复调速度按预设转向标志进行转向。本发明通过利用控制距离、预设距离控制条件、预设误差条件、参考转向轨迹和预设转向轨迹进行综合判断，考虑了IGV车的模型变化及数据误差的影响，提高了IGV车循迹行驶的稳定性和安全性，避免IGV车的车轮产生突变并产生大幅度的横摆而侧翻的事故。
主权项：1.一种IGV车的转向控制方法，其特征在于，所述方法包括：在所述IGV车的行进过程中，获取所述IGV车的初始速度，并根据所述初始速度获得搜索距离；在所述搜索距离内，获取所述IGV车与预设转向标志之间的间距，获得控制距离；根据所述控制距离和预设距离控制条件，将所述初始速度调整为初调速度；根据所述初调速度和预设误差条件，将所述初调速度调整为复调速度；根据所述复调速度，获得参考转向轨迹；根据所述参考转向轨迹和预设转向轨迹，控制所述IGV车以所述复调速度按所述预设转向标志进行转向。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 深圳海星智驾科技有限公司 IGV车的转向控制方法、IGV车及存储介质
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