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申请/专利权人：中国兵器科学研究院

摘要：本发明涉及一种用于计算机生成兵力的自主决策系统及决策方法，感知单元，用于采集所处仿真战场环境的环境数据，与其他自主决策系统共享环境数据及威胁等级；基于采集的环境数据、共享获得的环境数据及威胁等级建模形成态势信息，基于态势信息生成威胁等级；决策单元，接收上级自主规划系统下发的任务，进行任务规划，根据任务目标和威胁等级生成执行任务的路径；行为单元，用于模拟战场上的对应对象对不同环境的真实反应，以及按照所述执行任务的路径到达目标地点过程中，根据威胁等级和任务目标生成执行任务的行动序列。

主权项：1.一种用于计算机生成兵力的自主规划系统，其特征在于，包括感知单元、决策单元和行为单元；感知单元，用于采集所处仿真战场环境的环境数据，与其他自主决策系统共享环境数据及威胁等级；基于采集的环境数据、共享获得的环境数据及威胁等级建模形成态势信息，基于态势信息生成威胁等级；决策单元，接收上级自主规划系统下发的任务，进行任务规划，根据任务目标和威胁等级生成执行任务的路径；行为单元，用于模拟战场上的对应对象对不同环境的真实反应，以及按照所述执行任务的路径到达目标地点过程中，根据威胁等级和任务目标生成执行任务的行动序列；所述感知单元包括若干感知器和黑板系统；所述感知器用于采集环境数据；所述黑板系统用于在同方之间存储和共享环境数据、威胁等级；所述感知器包括基本计时器、核心函数和数据区；所述基本计时器用于定义所述感知器在激活状态下的持续时间以及所述感知器两次激活之间的间隔时间；所述核心函数用于定义所述感知器的激活及失效的条件，激活及失效时的行为；所述数据区用于存储所述感知器的状态信息，是否激活，是否可用；存储关联数据，依赖的父感知器和程序逻辑实现上所需的自定义数据；所述感知单元还包括通信能力模块，所述通信能力模块用于定义CGF智能体的通信能力，包括能够读取共享数据的通讯范围，并根据数据来源可靠性、有效性设置共享威胁等级权重；所述感知单元包括威胁计算模块，所述威胁计算模块内置深度卷积神经网络模型，对态势信息提取特征计算威胁等级并输出；所述决策单元包括路径规划模块，所述路径规划模块规划CGF智能体从起始位置到目标位置的损耗最小的路径作为最优路径；当CGF智能体向目标点移动时，所述路径规划模块循环检查使得fn最小的节点n，并向节点n移动；损耗fn计算如下：fn＝gn+hn；其中gn表示当前位置到任意节点n的总代价，hn表示从节点n到目标位置的启发式评估代价；当从初始点向目标点移动时，每次进行主循环时，检查fn最小的节点n；在使用节点威胁级别系数后添加一个启发函数h'用于评估从任意位置到达邻近导航点的代价；启发式函数：hn＝h'n,w1+costw1,w2h'w2,goal，即通过节点威胁级别系数增加相应节点的评估代价，从而改变最终生成的节点序列达到对部分威胁区域的规避；h'n,w1为评估函数，是n到w1实际损耗的一个评估；所述行为单元包括状态模块和行动模块，所述状态模块用于定义单个动作属性、动作集和动作集内各单个动作之间基础连接关系，所述行动模块用于定义不同动作集之间的状态跳转关系，威胁等级作为跳转条件；对基础战术动作体系采用场景映射为动机或者状态再通过动机或者状态映射为特定的动作序列，以多层有限动作状态机框架实现对大量元动作进行组合和序列化；所述行为单元采用控制AI模块封装状态模块和行动模块，所述控制AI模块使用行为树决策CGF智能体行为，威胁等级作为行为树的决策分支条件。

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百度查询： 中国兵器科学研究院 一种用于计算机生成兵力的自主规划系统及规划方法