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申请/专利权人：之江实验室
摘要：本发明公开了一种基于SAM的点云和图像融合的障碍物分割方法和装置，方法包括以下步骤：接收激光雷达回传的点云和相机拍摄的图像，对点云进行聚类处理；将聚类后的点云进行坐标系转换得到图像像素坐标系下的点云坐标并根据图像尺寸进行筛选；将筛选后的点云坐标作为图像分割大模型SAM的提示信息并结合对应图像输入到图像分割大模型SAM中进行图像障碍物分割得到分割输出；对分割输出进行后处理进一步过滤获取最优障碍物分割结果。本发明在进行障碍物分割时具有泛化性高、准确性高和实效性高的优点，适用于自动驾驶环境感知应用场景。
主权项：1.一种基于SAM的点云和图像融合的障碍物分割方法，其特征在于，包括以下步骤：接收激光雷达回传的点云和相机拍摄的图像，对点云进行聚类处理；将聚类后的点云进行坐标系转换得到图像像素坐标系下的点云坐标并根据图像尺寸进行筛选；将筛选后的点云坐标作为图像分割大模型SAM的提示信息并结合对应图像输入到图像分割大模型SAM中进行图像障碍物分割得到分割输出；对分割输出进行后处理进一步过滤获取最优障碍物分割结果。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 之江实验室 基于SAM的点云和图像融合的障碍物分割方法和装置
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