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申请/专利权人：华南理工大学
摘要：本发明属于SLAMSimultaneousLocalizationandMapping,同步定位与建图领域，具体涉及面向运动前景的同时定位与重建方法、系统、装置及介质。本发明首先采用深度学习中的有监督学习方式对原始图像中的动态物体进行分割，得到语义图像；在此基础上，从原始图像中提取图像特征点，并根据图像语义信息对动态物体特征点进行剔除；然后，基于剔除后的特征点采用基于点特征的SLAM方法对相机运动进行定位跟踪。最后，基于相机运动轨迹，结合对应时刻结构光点云数据，实现对场景的精确稠密重建。
主权项：1.一种面向运动前景的同时定位与重建方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1、采集原始图像，提取原始图像中的动态物体，获得语义图像；步骤2、在所述原始图像中提取图像特征点，根据步骤1所得语义图像对特征点中的动态物体特征点进行剔除，仅保留静态物体特征点；步骤3、基于步骤2所得的静态物体特征点，采用传统的基于点特征的SLAM方法对相机运动进行定位跟踪，得到相机运动轨迹；步骤4、基于步骤3的相机运动轨迹，结合对应时刻结构光单线点云数据，对场景进行精确稠密重建。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 华南理工大学 面向运动前景的同时定位与重建方法、系统、装置及介质
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