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申请/专利权人：青岛理工大学
摘要：本发明涉及一种仿生咀嚼运动规划方法，首先，分析咀嚼机器人的自由度和人类颞下颌关节的运动机理，建立全局坐标系、平移坐标系和下颌坐标系，推导仿生颞下颌关节的运动学模型。然后，分析PUS支链的结构及空间几何关系，对6PUS并联机构运动学逆解，构建咀嚼机器人位姿参数与下颌空间六个自由度的映射关系。最后，规划咀嚼机器人在咀嚼运动中的位姿变化规律，推导咀嚼运动特征参数与咀嚼机器人四个独立位姿参数的函数关系，采用多项式拟合的方法建立咀嚼运动参数化规划的数学模型。本发明体现了颞下颌关节和咬合接触对咀嚼运动的约束作用，保证了咀嚼运动轨迹的仿生性和可控性，将对咀嚼运动的模拟从单纯捣碎运动提升到了复杂的后牙牙合运循环。
主权项：1.一种仿生咀嚼运动规划方法，其特征在于，包括如下步骤：1分析咀嚼机器人的自由度和人类颞下颌关节的运动机理，建立全局坐标系、平移坐标系和下颌坐标系，推导仿生颞下颌关节的运动学模型。2分析PUS支链的结构及空间几何关系，对6PUS并联机构运动学逆解，构建咀嚼机器人位姿参数与下颌空间六个自由度的映射关系。3规划咀嚼机器人在咀嚼运动中的位姿变化规律，推导咀嚼运动特征参数与咀嚼机器人四个独立位姿参数的函数关系，采用多项式拟合的方法建立咀嚼运动参数化规划的数学模型，保证咀嚼运动轨迹的仿生性和可控性。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 青岛理工大学 一种仿生咀嚼运动规划方法
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