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申请/专利权人：浙江理工大学
摘要：本发明涉及农业果蔬采摘领域，目的是提供一种莲蓬采摘机器人末端执行机构，该末端执行机构应具有采摘效率高、不易损伤果实的特点。技术方案是一种莲蓬采摘机器人末端执行机构，其特征在于：该末端执行机构包括同轴布置并且相互保持间隙的上齿轮座与下齿轮座以及设置在上下齿轮座之间且由步进电机驱动的传动机构、切割机构与包覆机构。
主权项：1.一种莲蓬采摘机器人末端执行机构，其特征在于：该末端执行机构包括同轴布置并且相互保持间隙的上齿轮座1与下齿轮座2以及设置在上下齿轮座之间且由步进电机驱动的传动机构3、切割机构4与包覆机构5；所述上齿轮座和下齿轮座的内环边缘分别连有一圆筒形的座环201，两个座环分别朝对方相向突出并且保持间距，两个座环上还分别可转动地套设着一从动大齿轮；两个座环的圆周面上还分别设置有月牙型轨道101；所述传动机构包括安装在上齿轮座内侧端面和下齿轮座内侧端面的两个主动小齿轮301以及与主动小齿轮啮合的两个所述从动大齿轮302；所述切割机构包括安装在上齿轮座和下齿轮座之间且分别带有刀片402的一对月牙型刀片支架401以及由一对月牙型刀片支架驱动的两个齿轮座连接件6；所述一对月牙型刀片支架可绕支架旋转轴404转动地定位于上下齿轮座之间的所述间隙中；每个齿轮座连接件包括穿插在月牙型轨道101中并且沿着月牙型轨道滑动的阶梯轴603、固定在阶梯轴上且与月牙型刀片支架的弧型轨道403滑动配合的滑块601以及套设在阶梯轴上且与所述从动大齿轮啮合的齿轮连接件602。
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百度查询： 浙江理工大学 一种莲蓬采摘机器人末端执行机构
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