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申请/专利权人：浙江理工大学
摘要：本发明涉及一种农业采摘机械，目的是提供一种轨道式莲蓬采摘机器人，该机器人应能适应不同形状的莲蓬采摘，地形适应性好，并且具有工作效率高的特点。技术方案是一种轨道式莲蓬采摘机器人，其特征在于：该采摘机器人包括框架、通过回转底座安装在框架顶部且携带末端执行器的机械臂、安装在框架上部的减震机构、左右对称布置在框架中下部且分别由驱动机构与调节机构组成的两个装配体。
主权项：1.一种轨道式莲蓬采摘机器人，其特征在于：该采摘机器人包括框架4、通过回转底座5安装在框架顶部且携带末端执行器7的机械臂6、安装在框架上部的减震机构3、左右对称布置在框架中下部且分别由驱动机构1与调节机构2组成的两个装配体；驱动机构1安装在调节机构2的两个气动滑台上；所述驱动机构1包括由一对锥齿轮且由步进电机驱动的换向器101以及由所述换向器101驱动且竖直安装的摩擦轮105；所述调节机构2包括相互平行且通过滑台连接台201连接的两个轮架支架，所述滑台连接台上安装有上气动滑台；所述两个轮架支架的左右两侧分别铰接着安装有从动轮的脚轮连接板204，并且安装有控制脚轮连接板摆动角度用的电动推杆207，两个轮架支架下侧还通过C型支架205安装着下气动滑台；所述减震机构3包括相互平行且通过若干螺柱轴上下布置且连接框架的上面板301与接触板，所述螺柱轴302上套设有上支撑弹簧305与下支撑弹簧303；所述回转底座5包括安装在机械臂连接板404上的底座501、安装在底座501上的同步轮驱动轴505和同步轮从动轴506、通过所述同步轮驱动轴505驱动免键小同步轮的步进电机以及通过同步带与免键小同步轮进行动力传递的免键大同步轮；所述机械臂6包括安装在机械臂底座上的立臂601、与所述立臂601铰接的伺服电缸，安装在所述伺服电缸的伸出杆上用于吊绳移动的滑轮605、设置在所述立臂601与伺服电缸伸出支座606之间的电动推杆610、安装在伺服电缸侧面的步进电机以及安装在步进电机输出轴上用于缠绕所述吊绳的卷绕轮盘604。
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权利要求：
百度查询： 浙江理工大学 一种轨道式莲蓬采摘机器人
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