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申请/专利权人：广州文远知行科技有限公司
摘要：本发明公开了一种靠边停车轨迹规划方法，根据自车位置、目标车道和终点位置，将障碍物的预测轨迹进行投影，得到影响变道的阻碍物；在每一预设时刻内，根据自车速度性能和障碍物的位置得到一个或多个变道点；根据变道参数为变道点计算得到对应的目标停车位置，包括终点位置、静态障碍物的位置、刹车舒适度和禁停区域中的一种或多种；在frenet坐标系下，沿着s方向建立障碍物和道路边沿的约束，并考虑轨迹连续性和横向偏移及其导数约束，使用二次规划求解器计算得到平滑的变道轨迹；根据代价函数计算得到最小代价值对应的变道轨迹确认为目标靠边停车轨迹。这样，可以保证在动态环境下生成平滑的安全、舒适、可执行的轨迹，保证最后完成靠边停车的效果。
主权项：1.一种靠边停车轨迹规划方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：S1：根据自车位置、目标车道和终点位置，将静态障碍物和或动态障碍物的预测轨迹进行投影，得到影响变道的阻碍物；S2：在每一预设时刻内，根据自车速度性能和障碍物的位置得到一个或多个变道点；S3：根据变道参数，为所述变道点计算得到对应的目标停车位置，其中，所述变道参数包括终点位置、静态障碍物的位置、刹车舒适度和禁停区域中的一种或多种；S4：在frenet坐标系下，沿着s方向建立障碍物和道路边沿的约束，并考虑轨迹连续性和横向偏移及其导数约束，使用二次规划求解器计算得到平滑的变道轨迹；S5：根据代价函数，为多条变道轨迹计算得到对应代价值，将最小代价值对应的变道轨迹确认为目标靠边停车轨迹。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 广州文远知行科技有限公司 一种靠边停车轨迹规划方法、装置、设备及存储介质
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