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申请/专利权人：武汉大学;浙江交投交通建设管理有限公司
摘要：本发明公开了一种利用ArUco码辅助的VIO初始化方法、装置及设备，涉及无人机导航领域，该方法包括以下步骤：当IMU的运动状态满足初始化要求后，根据AR码的角点在AR坐标系中的坐标及AR码的实际尺寸，确定AR码的角点在相机坐标系下带有真实尺寸的坐标；根据AR码的角点在相机坐标系下带有真实尺寸的坐标，及该AR码的角点在AR坐标系中的坐标，确定AR坐标到相机坐标的转换关系；根据AR坐标到相机坐标的转换关系，确定全局坐标系到AR码坐标系的转换关系，完成初始化流程。通过引入AR码，解决了传统VIO初始化算法中对初始化过程中设备的运动激励有较高要求的问题，在保证初始化精度的同时缩短初始化时间，具有更好的鲁棒性，为工程应用提供更稳定的初始化结果。
主权项：1.一种利用ArUco码辅助的VIO初始化方法，其特征在于，包括以下步骤：当IMU的运动状态满足初始化要求后，根据AR码的角点在AR坐标系中的坐标及AR码的实际尺寸，确定AR码的角点在相机坐标系下带有真实尺寸的坐标；根据AR码的角点在相机坐标系下带有真实尺寸的坐标，及该AR码的角点在AR坐标系中的坐标，确定AR坐标到相机坐标的转换关系；根据AR坐标到相机坐标的转换关系，确定全局坐标系到AR码坐标系的转换关系，完成初始化流程。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 武汉大学 浙江交投交通建设管理有限公司 一种利用ArUco码辅助的VIO初始化方法、装置及设备
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