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申请/专利权人：中汽智联技术有限公司

摘要：本发明涉及智能网联汽车技术领域，公开了一种微缩车故障诊断方法。微缩车用于在车辆ADAS在环验证系统中，实现微缩车与虚拟仿真环境中的虚拟车的虚实融合联动测试，通过将微缩车的硬件线束的测量端子分别引出后连接在故障诊断面板，以实现微缩车故障诊断，该诊断方法包括通过算法模块生成车辆控制数据，控制车身转向舵机、车身倾斜舵机、灯光系统，判断是否同步执行对应的动作，若否则判断CAN通信模块的线路是否断开，若通信线路正常，则判断相应的硬件线路是否断开。该诊断方法可以实现在车辆ADAS在环验证系统中，自动检测微缩车的故障，实现微缩车执行动作与仿真场景内虚拟车同步，使车辆ADAS在环验证过程高效完成。

主权项：1.一种微缩车故障诊断方法，其特征在于，所述微缩车包括微缩车底盘、运算处理单元、电调速度控制器、CAN通信模块、车身转向舵机、车身倾斜舵机、灯光系统，还进一步设置有故障诊断面板，通过将所述微缩车的硬件线束的测量端子分别引出后连接在所述故障诊断面板，以实现所述微缩车故障诊断；所述微缩车用于在车辆ADAS在环验证系统中，实现微缩车与虚拟仿真环境中的虚拟车的虚实融合联动测试，所述车辆ADAS在环验证系统还包括算法模块、车体控制软件、驾驶模拟器；在所述车身转向舵机、车身倾斜舵机、灯光系统中分别对应设置多个转向检测装置、倾斜检测装置以及灯光检测装置，用于检测所述微缩车的车身是否发生了转向、倾斜，以及所述灯光系统是否进行了调节；该故障诊断方法包括以下步骤：所述算法模块基于虚拟驾驶场景数据和原始车辆控制信息进行运算，生成符合车辆ADAS在环验证系统功能要求的车辆控制数据，通过所述CAN通信模块，将所述车辆控制数据传送到所述车身转向舵机、车身倾斜舵机、灯光系统并进行相应的控制；所述多个转向检测装置、倾斜检测装置以及灯光检测装置分别判断所述车身转向舵机、车身倾斜舵机、灯光系统是否根据所述车辆控制数据的控制指令执行对应的转向、倾斜、灯光控制动作，若判断结果为是，则微缩车没有故障，若判断结果为否，则继续执行故障诊断；所述故障诊断面板判断所述车身转向舵机、车身倾斜舵机、灯光系统是否收到所述车辆控制数据，若未收到所述车辆控制数据，则所述CAN通信模块出现故障，若收到所述车辆控制数据，则继续执行故障诊断；所述故障诊断面板判断所述车身转向舵机、所述车身倾斜舵机、所述灯光系统是否存在故障，完成对微缩车的故障检测。

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