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申请/专利权人：北京航空航天大学
摘要：本发明公开了一种基于占用栅格感知方式的飞行汽车起降方法及装置，属于飞行汽车感知技术领域。方法包括：对获取的多视角图像进行多个尺度的特征提取；针对每一个尺度分别确定对应尺度的体素查询空间，并将体素查询空间中的参考点投影至图像空间，并根据多个尺度的环视图像特征对图像空间中投影点的周围进行图像特征采样，得到多个尺度的体素特征；根据多个尺度的体素特征对体素查询空间中每一个栅格的占用语义类别进行预测；根据多个尺度的体素特征获取全局鸟瞰特征，并利用目标检测头对全局鸟瞰特征进行三维目标检测；根据占用栅格预测结果和三维目标检测结果共同完成飞行汽车的起降决策。本发明能够根据所处环境自主决策飞行汽车的安全起降。
主权项：1.一种基于占用栅格感知方式的飞行汽车起降方法，其特征在于，所述方法包括：基于部署在飞行汽车周向车身上的多个相机传感器获得多视角图像；对所述多视角图像进行多个尺度的特征提取，得到多个尺度的环视图像特征；针对每一个尺度分别确定对应尺度的体素查询空间，并将体素查询空间中的参考点投影至图像空间，并根据所述多个尺度的环视图像特征对图像空间中投影点的周围进行图像特征采样，得到多个尺度的体素特征；根据所述多个尺度的体素特征对体素查询空间中每一个栅格的占用语义类别进行预测，得到占用栅格预测结果；根据所述多个尺度的体素特征获取全局鸟瞰特征，并利用目标检测头对所述全局鸟瞰特征进行三维目标检测，得到三维目标检测结果；根据所述占用栅格预测结果和所述三维目标检测结果共同完成飞行汽车的起降决策。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 北京航空航天大学 基于占用栅格感知方式的飞行汽车起降方法及装置
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